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【生命周期节点】 ※特点：状态可被读取和设置 注：战队现使用手写心跳节点Heartbeat，用于监测节点运行状态 命令行操作 //启动官方示例 $ ros2 run lifecycle lifecycle_talker //订阅话题并查看服务列表 $ ros2 topic list /lc_talk 阅读全文
posted @ 2025-01-08 21:12
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【ROS2多进程】 执行器（Executor） 调用订阅、定时器、服务的回调，以响应收到的消息和事件 rclcpp::spin(node) ->拓展 //创建单线程执行器 rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor; //添加节点 execu 阅读全文
posted @ 2025-01-08 16:25
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【图论三大集合】 不常见 https://www.cnblogs.com/Ash-ly/p/5775934.html 最小支配集 例题 定义 对于树V 从V中取尽量少的点组成一个集合, 使得 V 中剩余的点都与取出来的点有边相连 贪心策略 （1）选择一点为树根 （2）深度优先遍历得到遍历序列 （3） 阅读全文
posted @ 2025-01-08 15:31
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摘要：
【QoS】消息服务质量 QoS策略 ※一组QoS策略组合在一起 形成一个QoS配置文件 预定义QoS配置文件 cat /opt/ros/$ROS_DISTRO/include/rmw/rmw/qos_profiles.h 默认配置 default 默认 历史记录History 仅保留最新（Keep 阅读全文
posted @ 2025-01-08 14:02
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摘要：
【Bellman-Ford】 最短路算法 https://www.acwing.com/problem/content/855/ ※求带有负权边的最短路 ※若限制只能经过k条边->只能用Bellman-Ford ※时间复杂度：\(O(nm)\) ※若图带有负环->不一定有最短路 无最短路 有最短路 阅读全文
posted @ 2025-01-08 13:03
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