摘要： Abstract HDMap: 矢量的地图 我们用立体相机 和 roadmark. 我们引入了路信息 的8-bit 表示. 现状 现存的方法没有完全的利用地图信息, 只是估计了部分pose. 我们展现了6DOF的定位, 用了立体相机. 我们利用了粒子滤波和一个6DOF的优化器. 平均误差在 - 0. 阅读全文

摘要： Abstract Sem-LS在杂乱无章的环境表现更好. 我们在KITTI和KAIST URBAN上标注. 1. Introduction 高级的语义例如 road markings和street lambs(路灯)可以被稳定的检测, 但是稀疏了. 两个要求: 完整和直的物体或者结构 有稳定的语义定 阅读全文

摘要： 这周末ORB-SLAM3出现了.先看了看论文.IMU部分没细看,后面补上. Abstract 视觉，视觉惯导，多地图SLAM系统 支持单目/立体/RGBD相机 支持pinhole/鱼眼相机 基于特征/紧耦合/视觉惯导，基于最大后验估计的SLAM系统，即使是在IMU的初始化阶段。 我们的系统更准2-5 阅读全文

摘要： Abstract 一个实时的几何建图算法, 给大尺度环境搞的. 我们是基于鱼眼相机的. 对于每组同步好的多相机图像, 我们先用plane-sweeping stereo 计算ref帧的深度图. 为了保持精度和效率, 考虑鱼眼图像有更低的angular精度, 我们用multiple image res 阅读全文

摘要： Abstract 我们提出了一个targetless和structureless的时空 相机-lidar 标定方法. 我们的方法结合了一个闭式解和modified structureless BA, 用了coarse-to-fine的方法, 且不需要一个在时空参数上的猜测. 因为3D特征(struc 阅读全文

摘要： Abstract 我们调查了基于光度误差的图像注册的新metric. 我们的方法结合了一个梯度的基于旋转的metric with a magnitude-dependent scaling term. 我们囊括了立体估计和视觉里程计, 展示说对于典型的视差和直接图像注册任务是有益的. 我们的实验显示 阅读全文

摘要： 在感知不是很稳定的情况下, 感觉这种检测划定范围, 使用图像本身的重建方法还是比较合适的. Abstract 把text紧耦合进视觉SLAM的pipeline. 关键的idea是把每个检测到的text作为平面特征, 它包含足够的纹理和语义信息. 文字特征是用三个参数表示的, 并且使用光度不变误差. 阅读全文

摘要： 最近开始会开始看一下ICRA 2020的论文. Abstract 这个文章专注与一个单目SLAM的初始化方法, 是基于平面特征的. 算法从在滑窗进行单应估计开始. 然后做GPO来获得相机位姿和平面的法向量. 3D点可以通过平面约束而不是三角化获得. 这个方法充分利用了平面信息, 避免了单应分解的模糊 阅读全文

摘要： Abstract GPUs牛逼. 我们的工作首先回顾了非极大值抑制(non-maxima suppression的问题, 特别是在GPUs上. 然后提出了一个选择局部响应最大的特征检测, 强制了空间特征分布, 同时同步检测特征. 我们的第二个贡献介绍了一个加强的FAST特征检测, 他应用了之前提到的 阅读全文

摘要： Abstract 在现代视觉SLAM系统中, 很常规的做法是从重叠的关键帧获得潜在的候选地图点来做后续的特征匹配或是直接跟踪. 我们认为关键帧不是最优解, 因为一些内在的限制, 比如弱几何理由和破可扩展性. 我们提出了一种基于voxel的方法. 从相机位姿可见的点会被查询, 通过sampling相机 阅读全文