摘要： 最近开始会开始看一下ICRA 2020的论文. Abstract 这个文章专注与一个单目SLAM的初始化方法, 是基于平面特征的. 算法从在滑窗进行单应估计开始. 然后做GPO来获得相机位姿和平面的法向量. 3D点可以通过平面约束而不是三角化获得. 这个方法充分利用了平面信息, 避免了单应分解的模糊 阅读全文