摘要： 在感知不是很稳定的情况下, 感觉这种检测划定范围, 使用图像本身的重建方法还是比较合适的. Abstract 把text紧耦合进视觉SLAM的pipeline. 关键的idea是把每个检测到的text作为平面特征, 它包含足够的纹理和语义信息. 文字特征是用三个参数表示的, 并且使用光度不变误差. 阅读全文