摘要： Abstract 我们调查了基于光度误差的图像注册的新metric. 我们的方法结合了一个梯度的基于旋转的metric with a magnitude-dependent scaling term. 我们囊括了立体估计和视觉里程计, 展示说对于典型的视差和直接图像注册任务是有益的. 我们的实验显示 阅读全文