摘要： Abstract 一个把直线用作feature的SLAM系统. 跟点相比, 直线对于环境的结构提供了更丰富的信息, 也让其鞥有可能推断地图的空间语义. 使用了 Plucker line coordiantes 来高效的初始化新观测的线特征,以及3D线的投影. 用 orthonormal repres 阅读全文

摘要： Abstract propose了一种非直接法叫"VITAMIN E": 准确而鲁邦, 跟踪的是稠密特征. 传统非直接法对于重建稠密几何有难度因为他们对于点的选择(为了匹配)很慎重. 和传统的方法不同, 这个方法处理了大量的特征点通过跟踪 局部的曲度的极值 通过dominant flow estim 阅读全文

摘要： Direct Monocular Odometry Using Points and Lines Abstract 大多数VO都用点: 特征匹配 / 基于像素intensity的直接法关联. 我们做了一种直接法算法结合了 点 和 edge . 它在纹理少的场景下工作的更好,而且对于光线的变化和快速的 阅读全文

摘要： 第二章 cuda代码写在.cu/.cuh里面 cuda 7.0 / 9.0开始,NVCC就支持c++11 / 14里面绝大部分的语言特性了. Dim3 Single Instruction, Multiple Data (SIMD) 用SIMD也不是一直是好的. Streaming Multipro 阅读全文

摘要： CUDA编程模型是一个异构模型,需要CPU和GPU协同工作. host和device host和device是两个重要的概念 host指代CPU及其内存 device指代GPU及其内存 : host调用,device上执行 :device调用,device执行 :host调用, host执行 典型编 阅读全文

摘要： 看了一下港科的基于vins拓展的论文<relocalization, global optimization and merging for vins>,在回环的实现部分总体没有什么变化,DBoW2 + PnPRANSAC + 4DOF pose graph，唯一的改动是在pnp前面加了 阅读全文

摘要： 对于有想法改良描述子却无从下手的同学还是比较有帮助的。 Abstract 在这个文章中我们提出了一种嵌入 continues and selector (感觉就是analogue和digital的区别)线索到binary feature descriptor (比如ORB用的BRIEFF)\ 这种嵌 阅读全文

摘要： 1. Abstract 通过一种 Unified Omnidirectional Model 作为投影方程。 这种方式可以使用图像的所有内容包括有强畸变的区域，而现存的视觉里程计方案只能修正或者切掉来使用部分图像。 关键帧窗口中的 模型参数 是被联合优化的，包括相机的内外参，3D地图点，仿射亮度参数 阅读全文

摘要： 最近想用cuda来加速三维重建的算法，就先入门了一下cuda。 CUDA C 编程 cuda c时对c/c++进行拓展后形成的变种，兼容c/c++语法，文件类型为'.cu'，编译器为nvcc。cuda c允许用内核函数来扩展c，调用时由N个不同的线程共执行N次。块内的线程可以通过共享存储器共享数据并 阅读全文

摘要： 在稠密三维重建中，rectification可以简化patch match的过程。在双目特征匹配等场景中其实也用得到，看了一下一篇论文叫，笔记如下。 A Compact Algorithm for Rectification of Stereo Pairs Paper Reading Abstrac 阅读全文