摘要： Abstract 在现代视觉SLAM系统中, 很常规的做法是从重叠的关键帧获得潜在的候选地图点来做后续的特征匹配或是直接跟踪. 我们认为关键帧不是最优解, 因为一些内在的限制, 比如弱几何理由和破可扩展性. 我们提出了一种基于voxel的方法. 从相机位姿可见的点会被查询, 通过sampling相机 阅读全文