摘要： ROS2较ROS1，在launch方面进行了比较大的改动。原先ROS1是使用xml格式来编写launch文件，而ROS2却是用python来编写launch文件。ROS 2的launch文件该怎样用python来编写呢？下面来讨论下：1.更改默认的python版本①检... 阅读全文

摘要： 这是一个用colcon如何创建和编译ROS工作区的简要教程。这是一个实用的教程，并非来替代核心文档。ROS 2 在Bouncy之前的发行版，使用的编译工具是ament_tools，这在ament教程中有阐述。1. 背景colcon是ROS编译工具catkin_make... 阅读全文

摘要： 1.第一步，下载JAVA插件和Eclipse C/C++ Developer并安装这个到相应网站下载即可。2.第二步，下载安装mingw编译器同样到相应的网站下载，有在线安装和离线安装两种。在线安装必须保证电脑联网，离线安装则要进行文件解压，并设置用户环境变量。这些环... 阅读全文

摘要： 第一步，创建工作空间使用如下命令：mkdir -p ~/ros2_ws/srccd ~/ros2_ws/src然后使用pkg命令创建一个新的包（package）：ros2 pkg create test # test是package的名称cd test/src执... 阅读全文

摘要： 转载自：http://blog.exbot.net/archives/3035在虚拟机上运行Gazebo会遇到诸多问题，主要是显卡和硬件加速的问题，近期在虚拟机上安装了Ubuntu14.04 ROS(Indigo) Gazebo进行了测试，并把问题总结如下：ROS I... 阅读全文

摘要： 一. ROS Shell命令 *roscd - 移动到指定的ROS功能包目录 rosls - 显示ROS功能包的文件与目录 rosed - 编辑ROS功能包的文件 roscp - 复制ROS功能包的文件 rospd - ... 阅读全文

摘要： 1 Linux系统级shell命令1.1 Linux查询进程并结束进程查询进程： ps -ef |grep gazebops:将某个进程显示出来-A 显示所有程序。-e 此参数的效果和指定"A"参数相同。-f 显示UID,PPIP,C与S TIME栏位。grep... 阅读全文

摘要： 1.概述目前支持的日志记录功能是：客户端库（rclcpp和rclpy）使用通用日志记录库来提供： 使用各种过滤器记录呼叫。 日志记录器的层次结构。 与自动使用节点名称和命名空间的节点关联的日志记录器。 控制台输出 文件输出和功能，类似于远程消费消息的rosout... 阅读全文

摘要： 1.概述客户端库（RCL，ROS Client Library）是允许用户执行其ROS代码的API。用户使用客户端库来访问ROS概念，如节点、主题、服务等。客户端库包含多种编程语言，因此用户可以使用最适合其应用程序的语言编写ROS代码。例如，您可能更喜欢在Python... 阅读全文

摘要： 1.背景ROS应用程序通常通过以下两种类型之一的接口进行通信：消息和服务。ROS使用简化的描述语言来描述这些接口。这些描述使ROS工具可以轻松地为多种目标语言的接口类型自动生成源代码。在本文档中，我们将描述支持的类型以及如何创建自己的消息/服务文件。2.消息描述说明消... 阅读全文