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ROS 2 index翻译（三）——关于服务质量设置

摘要： 1、综述ROS 2提供种类丰富的服务质量（Quality of Service，QoS）策略，允许你调整节点间的通信。通过正确设置服务质量策略，在许多许多可能的状态下，ROS 2可以和TCP一样可靠，或者和UDP一样"尽力而为"。不像ROS 1那样主要仅支持TCP，R... 阅读全文

posted @ 2019-02-27 23:39 tuxinbang 阅读(395) 评论(0) 推荐(0)

摘要： ROS 2是建立在DDS/RTPS之上的。作为ROS2的中间件，DDS/RTPS提供发现、序列化和信息传输。这篇文章详细解释了使用DDS实现和DDS的RTPS有线协议背后的动机，但总体上来说，DDS是一个端到端的中间件，它提供与ROS系统相关的功能，例如分布式发现（没... 阅读全文

posted @ 2019-02-27 11:02 tuxinbang 阅读(1183) 评论(0) 推荐(0)

摘要： ROS是一个基于匿名发布/订阅（publish/subscribe）机制的中间件（middleware），该机制允许在不同的ROS进程中传递消息。ROS 2系统的核心是ROS图（Graph）。ROS图泛指ROS系统的节点网络及其通信连接。1.图（Graph）概念速览①... 阅读全文

posted @ 2019-02-27 03:49 tuxinbang 阅读(632) 评论(0) 推荐(0)

摘要：从计算图（Graph）级的角度来看，ROS的本质就是一个基于网络的数据流动控制器。它的核心roscore其实就相当于一个服务器（Server），主导着数据的流动，每一个程序都相当于一个客户（Client），客户之间需要通信，如发送文字、图片、语音等。ROS2中涉及到的... 阅读全文

posted @ 2019-02-24 13:27 tuxinbang 阅读(2885) 评论(0) 推荐(0)

摘要： ROS2常规的安装流程在网上可以找到，正常安装基本没问题。但是，由于操作系统和后台运行程序的差异，还是会遇到一些问题。我把我在安装过程中遇到的问题记录如下：1.安装版本的选择ROS2有多个发行版（ros_distro），目前出来的有Crystal、Bouncy、Ard... 阅读全文

posted @ 2019-02-23 23:52 tuxinbang 阅读(6883) 评论(0) 推荐(0)

摘要：本文转载自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_133e03d800102x01p.htmlPID参数整定口诀：参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要调大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小调曲线偏离回... 阅读全文

posted @ 2018-10-15 14:29 tuxinbang 阅读(9129) 评论(0) 推荐(1)

摘要：在学习嵌入式开发的过程中，尤其是开始入门时，包括各种各样的教程，都是在讲学习linux，很少讲如何利用linux来开发属于自己的嵌入式项目，也就是没有一个全局的概念，简单理解，大概流程如下：一、建立开发环境操作系统当然是LInux，或者在win系统下安装虚拟机... 阅读全文

posted @ 2018-09-26 23:51 tuxinbang 阅读(807) 评论(0) 推荐(0)

摘要：硬件驱动，也可以说是设备驱动。linux系统将设备分为3类：字符设备、块设备、网络设备。①字符设备：是指只能一个字节一个字节读写的设备，不能随机读取设备内存中的某一数据，读取数据需要按照先后数据。字符设备是面向流的设备，常见的字符设备有鼠标、键盘、串口、控制台和LED... 阅读全文

posted @ 2018-09-26 00:25 tuxinbang 阅读(386) 评论(0) 推荐(0)

摘要： 1. Makefile 简介Makefile 是和 make 命令一起配合使用的.很多大型项目的编译都是通过 Makefile 来组织的, 如果没有 Makefile, 那很多项目中各种库和代码之间的依赖关系不知会多复杂.Makefile的组织流程的能力如此之强, 不... 阅读全文

posted @ 2018-09-25 23:34 tuxinbang 阅读(418) 评论(0) 推荐(0)

摘要： 1.入门知识1.1硬件构成嵌入式系统硬件主控板主要由这些硬件构成：①ARM架构为硬核的处理器，如TI/FreeScale等芯片厂商制造的处理器。②存储芯片：包括内存RAM和闪存FLASH。内存RAM中是在上电时存储程序运行的指令和数据的，掉电后数据消失，常用的是DDR... 阅读全文

posted @ 2018-09-23 23:42 tuxinbang 阅读(1081) 评论(0) 推荐(0)