摘要：
如果获得了当前时刻的航向角和角速度，需要外推出下一时刻的航向角，这里尝试六种方法计算。 1. 利用角速度和时间直接累积求和得到航向角。 2. 将航向角和角速度都转换到旋转矩阵，通过矩阵相乘得到航向角。 3. 将角速度计算反对称矩阵，再通过指数变换转为李群，在李群上相乘得到航向角。 4. 将角速度计算 阅读全文
摘要：
PID调参时可以先利用Z-N法估算一个大概的量，然后再精确调参。 Z-N法可以形象的用以下图表表示： 其中切线是响应曲线转折点切线，即过曲线斜率最大点的切线。 K是系统开环稳态响应。 L是转折点切线和0值交点对应的时刻。 L + T是转折点切线和稳态响应交点对应的时刻。 表中的alpha = L / 阅读全文
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box-cox变换可以将非正态分布的数据变换到正态分布。 变换公式如下： 其中lambda是待求参数。 这里就遍历可能的lambda值，得到变换后的数据，再通过sw正态分布检验，选取最好的lambda值。 如果有自变量的话可以考虑这篇文章中的优化方法。 matlab代码如下： clear all;c 阅读全文
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提取信号包络需要用到希尔伯特变换。 变换定义如下： 其中： 就是原始信号和1/(pi*t)信号做卷积。 因此可以将原始信号和h(t)傅里叶变换到频域做乘法。 乘完再逆变换回来后取信号绝对值即可得到原始信号包络。 matlab代码如下： clear all;close all;clc; x = -5: 阅读全文
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首先需要配置一下键盘，像下面的配置就好： 然后python代码如下： import mido import time from pymouse import PyMouse from pykeyboard import PyKeyboard dic = {'60': 'a', '61': '1', 阅读全文
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之前有写过二维机械臂正逆运动学运算，不过一般机械臂都是三维的，通常可以用DH模型来表示。 DH模型其坐标系和参数定义如下图： 坐标系定义： X：当前关节指向下一个关节的方向。 Z：当前关节绕动轴的方向。 Y：垂直于XZ平面的方向。 每个关节都由四个参数[a,d,alpha,theta]定义： a：上 阅读全文
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问题如下： 用python模拟鼠标点击其他程序内部按钮时失效，无论使用的库是pymouse，pyautogui还是pydirectinput均没有效果。 但是点击桌面图标或者chrome是可以的。 解决方法有两个： 1. 使用管理员身份运行脚本。 2. 可以试试下面代码： import win32a 阅读全文
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已知入射光线向量X和平面方程法向量w，可以通过Householder变换求出反射向量Y。 Householder变换公式如下： 那么反射向量Y=H*X matlab代码如下： clear all;close all;clc; %plane:1*x+2*y+3*z = 0 w = [1 2 3]'; 阅读全文
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IOU(Intersection over Union)交并比是目标检测中用来评价检测结果和真实结果重合度的一个指标。 公式如下： 即两个集合的交集除以并集。 matlab代码如下： clear all;close all;clc; A = [5,5,10,10]; B = [6,6,11,11]; 阅读全文
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ubuntu环境下用g++编译时，有时候会出现内存不足导致编译器被kill掉的情况，此时一般增加swapfile能够解决该问题。 步骤如下： 1. 查看交换分区大小： swapon -s 2. 关闭交换分区： sudo swapoff /swapfile 3. 调整交换分区大小，这里增加到6G： s 阅读全文