摘要：
在计算位姿的时候，一般我们有一些观测量，这些观测量有些是三维的、有些是二维的，因此需要用到不同的方法。 如果是3D-3D的位姿计算，一般可以用这几种方法（【1】,【2】,【3】,【4】）。 如果是3D-2D的位姿计算，一般可以用PnP-BA或者是本篇的DLT（直接线性变换）方法。 如果是2D-2D的 阅读全文
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对于两组点集，要计算其旋转平移矩阵，可以用点云配准算法。 也可以用非线性优化的方法计算，不过由于待优化量包含旋转量，做迭代求雅克比矩阵时如果用欧拉角表示旋转矩阵会比较麻烦。 因此这里用李群李代数的方法求解。 李群与李代数互转公式见下图： 通常用三维变换SE(3)多一些，三维空间中一般都是包含旋转和平 阅读全文
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之前做非线性优化一般都是求雅可比矩阵或者数值求导，然后通过高斯牛顿或者LM迭代求解。 这次用pytorch中的方法求解试试。 下面给一个用pytorch求解的代码，例子是之前文章中的。 import torch import torch.nn as nn import torch.optim as 阅读全文
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这里是ubuntu系统，其他系统我忘了 ls -l 出来有没有total字符了。 ls -l | grep -v total | wc -l 阅读全文
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统计模型参数量，方便判断不同模型大小： import torch import torch.nn as nn class AlexNet(nn.Module): def __init__(self): super(AlexNet, self).__init__() self.conv1 = nn.C 阅读全文
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首先来Miniconda — miniconda documentation这个网站安装miniconda。 下面是一些常用的命令。 1. 安装完成之后，conda命令有时候不识别，需要init一下。 ~/miniconda3/bin/conda init bash ~/miniconda3/bin 阅读全文
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比如我们拿到了一组imu的原始加速度和角速度数据。 通过卡尔曼或互补滤波得到了三个旋转角，想要可视化一下。 可以用下面这种方法，转成旋转矩阵后简单组合一下即可。 matlab代码如下： clear all;close all;clc; ang = load('ang.txt'); roll = an 阅读全文
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测试模型用之前文章训练的Alexnet模型。 首先将pth文件转为onnx文件: import torch import torch.nn as nn # 自定义AlexNet模型 class AlexNet(nn.Module): def __init__(self): super(AlexNet 阅读全文
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用pip install xxx安装库时有时候会遇到下面提示： To fix this you could try to: 1. loosen the range of package versions you've specified 2. remove package versions to a 阅读全文
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运行时忽略掉警告： import warnings warnings.filterwarnings("ignore") 阅读全文