摘要： 1.回环检测的必要性因为累积误差，最后会使地图出现漂移。比如之前位姿图优化，只给后端提供相邻帧之间的约束，x1-x2,x2-x3,x1的误差就会传到x3.而回环检测能够给出时隔更久远的约束，比如x1-x100,它做的事就是检测相机经过了同一个地方，把带有累积误差的边拉回到了正确的位置。回环检测提供了 阅读全文

摘要： 13.1概述之前所有的讲的，包括前端，后端，位姿图估计，路标点的地图，回环检测，都是定位问题，而不是建图。都是定位了相机的位姿。而没有建图。要建图，首先来看对建图的需求。slam是一种底层技术，要看上层应用需要slam做什么事情。如果上层是一个机器人，应用层的开发者希望用slam来做全局定位，并让机 阅读全文

摘要： git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git 1.打开一个终端 cd ~/catkin_ws/ catkin_make source ./devel/setup.bash cd src roslaunch rbx1_bringup fake_turtle 阅读全文

摘要： 我用的是360安全浏览器。 1.点击扩展，搜索goole 2.可以看到第一个就是谷歌访问助手 3.下载安装 4.点击永久激活之后它会提示你怎么做 5.大概是让你修改主页，修改主页是在选项里，第一个基本设置就是 6设置完成之后，重启浏览器就行了 7.如果谷歌访问助手那个不是黑色，就说明你安装成功了 8 阅读全文

摘要： 先确定自己的环境变量是否设置正确 export | grep ROS 若出现如下的，说明是正确的 declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES="" declare -x ROS_DISTRO="indigo" declare -x ROS_ETC_DIR="/opt 阅读全文

摘要： 1.安装python 3.4程序 sudo apt-get install python3.4 2.python 3.4是被默认安装在/usr/local/lib/python3.4，删除默认pythonlink文件/usr/bin/python,重新建立连接关系 sudo rm /usr/bin/ 阅读全文

摘要： 经过这个过程才悟到，有的时候不是方法不对，也不是问题解决的不对，只是因为配置问题，如果配置不对，自然会出现各种各样问题，不如一开始就确定配置。不过，如果不是经历了这个过程，我也不知道是因为我的配置问题导致的问题，哎。 我用的是ubuntu14.04LTS,ROS 版本是indigo,kinect v 阅读全文

摘要： 之前试过几个方法都不行，包括改/etc/profile,startx,删Xauthority文件等，这些都是因为，形象地来说是药不对症，ubuntu循环登录是有很多个问题造成的，前面的这些例子只是针对他们自己的问题，你的问题却并不是出在这里。所以我们要看自己的问题出在哪里。当然如果你有记录之前在ub 阅读全文

摘要： （1）直接sudo gedit ~/.bashrc就可以了，编辑完后关闭就行 （1）直接sudo gedit ~/.bashrc就可以了，编辑完后关闭就行 （2)主文件夹下ctrl+h就能找到.bashrc文件 之所以要找到bashrc文件，是为了把命令 source /opt/ros/indigo 阅读全文

摘要： 先确定自己的环境变量是否设置正确 export | grep ROS 若出现如下的，说明是正确的 declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES="" declare -x ROS_DISTRO="indigo" declare -x ROS_ETC_DIR="/opt 阅读全文