2016 年 9月 30 日随笔档案 - 想晴天

解决访问google的问题

摘要：我用的是360安全浏览器。 1.点击扩展，搜索goole 2.可以看到第一个就是谷歌访问助手 3.下载安装 4.点击永久激活之后它会提示你怎么做 5.大概是让你修改主页，修改主页是在选项里，第一个基本设置就是 6设置完成之后，重启浏览器就行了 7.如果谷歌访问助手那个不是黑色，就说明你安装成功了 8 阅读全文

posted @ 2016-09-30 14:32 想晴天阅读(90) 评论(0) 推荐(0)

doxygen

摘要：这个doxygen的作用就想当于装酷吧，因为最后出来的网页结果是很高大上的，而且再处理一下就可以做成一个技术网页了。当然跟latex一样，还有一些细节性的问题。以后可以做成类似于这种的。用来生成网页，网页的好处就是可以随意跳转。以lsd-slam为例，因为它原来特别难读 1.拷贝lsd-slam 阅读全文

posted @ 2016-09-30 14:31 想晴天阅读(222) 评论(0) 推荐(0)

李群与李代数

摘要： slam里面用它来求解一个最小二乘问题：这里的T是变换矩阵，也就是所谓的位姿，qi.pi分别是特征匹配后对应的点，每个点分别是一个三维向量，它们是已知的。所以这是一个关于T的函数。我们是想找到这样的T，来使u这个函数最小。首先（1）T有六个自由度，分别是nx,ny ,theta,tx,ty,tz 阅读全文

posted @ 2016-09-30 14:28 想晴天阅读(2411) 评论(0) 推荐(0)

半仙居士siftgpu自己实践过程

摘要： siftgpu只是一个特称，主要是为了提升slam提取sift特征的速度，但如果以后你要用orb特征的话，这个也就没必要了。提取特征的速度快了，特征匹配的速度也会快吗？原来是需要几百毫秒，这个效果可以提升到几十毫秒。 1.下载siftgpu http://www.cs.unc.edu/~ccwu/ 阅读全文

posted @ 2016-09-30 14:25 想晴天阅读(1725) 评论(2) 推荐(0)

半闲居士一起做slam2的详细过程

摘要：目的是：做一个更快更好用的slam的程序，比如使用更快的特征orb,用TUM数据集，TUM数据集有标准轨迹，会基于外观做会换检测，编程用C++, 而不是C语言，建图用八叉树，会比点云省空间，而且更好用。会做成一个在线的kinect_demo.会用多线程优化，不用等建图结束，就可以定位。 1.下载代码阅读全文

posted @ 2016-09-30 14:23 想晴天阅读(1298) 评论(0) 推荐(0)

创建一个catkin工作空间

摘要：先确定自己的环境变量是否设置正确 export | grep ROS 若出现如下的，说明是正确的 declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES="" declare -x ROS_DISTRO="indigo" declare -x ROS_ETC_DIR="/opt 阅读全文

posted @ 2016-09-30 14:21 想晴天阅读(2120) 评论(0) 推荐(0)

ubuntu下安装opencv

摘要： 1.下载源码 opencv,选择2.4.9版本，http://opencv.org/downloads.html 2.安装依赖项，等待三个小时 sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev li 阅读全文

posted @ 2016-09-30 14:20 想晴天阅读(350) 评论(0) 推荐(0)

octomap包的安装与编译

摘要：这里需要两个包，一个是octomap的包，一个是放了怎么做这种图的程序包。一定要把这两个包放在同一目录下，不要放在catkin工作空间，因为octomap这个包会使catkin工作空间catkin_make失败。 1.编译安装依赖 sudo apt-get install libqt4-dev q 阅读全文

posted @ 2016-09-30 14:19 想晴天阅读(3887) 评论(0) 推荐(0)

Ubuntu下安装Python3.4及用python编译py文件

摘要： 1.安装python 3.4程序 sudo apt-get install python3.4 2.python 3.4是被默认安装在/usr/local/lib/python3.4，删除默认pythonlink文件/usr/bin/python,重新建立连接关系 sudo rm /usr/bin/ 阅读全文

posted @ 2016-09-30 14:19 想晴天阅读(4072) 评论(0) 推荐(0)

ubuntu安装搜狗拼音

摘要：安装搜狗拼音参考文档：http://jingyan.baidu.com/article/ad310e80ae6d971849f49ed3.html 我的ubuntu是14.04的，用的是中文模式。 1.http://pinyin.sogou.com/linux/，打开这个网址，选择64bit进行下载阅读全文

posted @ 2016-09-30 14:17 想晴天阅读(95) 评论(0) 推荐(0)

2016年9月30日