2017年8月17日

摘要： 1.自己定义顶点类、边类或者用已经有的。1.1定义顶点例子class CurveFittingVertex: public g2o::BaseVertex<3, Eigen::Vector3d>{public: EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW virtual void 阅读全文

摘要： 1、g2o_bal_class.h1.1 projection.hg2o还是用图模型和边，顶点就是相机和路标，边就是观测，就是像素坐标。只不过这里的相机是由旋转（3个参数，轴角形式，就是theta*nx,theta*ny,theta*ny),位移(3个参数），f,k1,k2.就是之前BA模型的实现。 阅读全文

摘要： 1.前言g2o是根据边来保存每一个代价函数，它是在边类中构造误差函数，构造边的时候，会设置顶点、测量值、协方差矩阵等。而在ceres中，用problem类型来构造最终的目标函数。先是使用AddResidualBlock来添加代价函数，代价函数和核函数等构造成目标函数。在ceres中，代价函数就是误差 阅读全文

摘要： 1.前言以BA为主的图优化，很多路标点，大量特征点，因为有这大量的特征点，所以实时不好，要在更大的场景上用，必须进行优化。这里后端有两种方法，一种位姿图，一种因子图。2.位姿图BA带有很多的相机位姿和空间点，时间一长，BA计算效率会下降。但是实际情况中，经过若干次观测之后，收敛的特征点和空间位置肯定 阅读全文

摘要： 1.回环检测的必要性因为累积误差，最后会使地图出现漂移。比如之前位姿图优化，只给后端提供相邻帧之间的约束，x1-x2,x2-x3,x1的误差就会传到x3.而回环检测能够给出时隔更久远的约束，比如x1-x100,它做的事就是检测相机经过了同一个地方，把带有累积误差的边拉回到了正确的位置。回环检测提供了 阅读全文

摘要： 13.1概述之前所有的讲的，包括前端，后端，位姿图估计，路标点的地图，回环检测，都是定位问题，而不是建图。都是定位了相机的位姿。而没有建图。要建图，首先来看对建图的需求。slam是一种底层技术，要看上层应用需要slam做什么事情。如果上层是一个机器人，应用层的开发者希望用slam来做全局定位，并让机 阅读全文

摘要： 13.1概述之前所有的讲的，包括前端，后端，位姿图估计，路标点的地图，回环检测，都是定位问题，而不是建图。都是定位了相机的位姿。而没有建图。要建图，首先来看对建图的需求。slam是一种底层技术，要看上层应用需要slam做什么事情。如果上层是一个机器人，应用层的开发者希望用slam来做全局定位，并让机 阅读全文