就当笔记吧

摘要： 效果 代码只是在之前的基础上增加了重力和摩擦力，重力的实现就是给物体加一个持续的力（即：Fg = m * g），摩擦力就是切线方向加一个修正冲量。 代码和之前的主要区别 1) 刚体MyRigidbody增加一个Friction，摩擦系数属性 2) MyRigidbody.PostSeperation 阅读全文

摘要： 先看下直接用弹性碰撞的公式，会出现的问题： Box落在地面上后，没有停在地面上，而是还在不断的下沉。 弹性碰撞公式处理碰撞后弹开没有大问题，但是处理物体碰撞后的接触存在不稳定问题。 如何解决？ 目前物理引擎最主流的解决方法是：基于约束来组织物理公式，而不是直接套用物理公式。 什么叫约束？就是让两个物 阅读全文

摘要： 点乘 公式1： 公式2： 几何意义：v1在v2上的投影长度*v2的长度 叉乘 公式1： 公式2： 注意：2维不像3维，叉乘公式能直接得到向量结果；2维下是将大小和方向分开算了，即：大小*Vector3.down或Vector3.up 几何意义：两向量构成的平行四边形的面积 叉乘转点乘 注意：方括号是 阅读全文

摘要： 1) 重力 Fg = m * g，g为地球表面的重力加速度，一般为9.8N/kg；单位：N/m或kg*m/s2，方向：沿y轴向下 2) 摩擦力 摩擦力包括：静摩擦力和(滑)动摩擦力 库伦摩擦定律：Ff = μ * 压力，μ表示物体表面摩擦系数，值为[0, 1]，由物体表面材料决定(粗糙程度) a) 阅读全文

摘要： 效果 上图中碰撞后，两个Box开始旋转，什么情况下碰撞后会引起旋转？ 作用在碰撞点的冲量方向不经过物体中点（质心） SAT的碰撞检测就是沿用的box2d-lite的 整体代码结构和这篇类似：2d物理引擎学习 - 两圆的线性运动碰撞反馈，只是加入了角运动 关于MyRigidbody.GetKMass函 阅读全文

摘要： abs(旋转矩阵) * halfSize可以用来求相对坐标轴的AABB包围盒halfSize。 下面的代码也能求出AABB包围盒的size。 public static Vector2 GetAABBSize(Vector2 boxHalfSize, B2_Mat22 rot) { Vector2[ 阅读全文

摘要： 以下图的两个Box为例 1) 先是分别以Box_A和Box_B的模型空间坐标轴为分离轴，求出在轴上的投影重叠长度，判断是否相交。 Collide.cpp的Collide函数 // Setup Vec2 hA = 0.5f * bodyA->width; Vec2 hB = 0.5f * bodyB- 阅读全文

摘要： Box_A的旋转角度为a 旋转矩阵为： a) 用于做localToWorld的变换，这个矩阵的col1, col2分别表示模型空间的x轴、y轴坐标(世界坐标) b) 求点在世界坐标轴上的投影(世界坐标) c) abs(RotA) * rightTopPoint_Local，求Box_A相对世界坐标轴 阅读全文

摘要： 这个是在Box2d-Lite代码中看到的用法，用分离轴算法(SAT)求两个Box的碰撞信息那边用到了。 Collide.cpp int Collide(Contact* contacts, Body* bodyA, Body* bodyB) { // Setup Vec2 hA = 0.5f * b 阅读全文

摘要： 角运动(Angular Motion)或叫转动(Rotational Motion) 相关公式 1) 瞬时角速度(angular velocity)：ω = Δ弧度 / Δt，单位：弧度/秒，方向：逆时针旋转，沿转轴向上；顺时针旋转，沿转轴向下； 2) 角加速度：a = (ω1-ω0) / t，单位 阅读全文