就当笔记吧

摘要： 点乘 公式1： 公式2： 几何意义：v1在v2上的投影长度*v2的长度 叉乘 公式1： 公式2： 注意：2维不像3维，叉乘公式能直接得到向量结果；2维下是将大小和方向分开算了，即：大小*Vector3.down或Vector3.up 几何意义：两向量构成的平行四边形的面积 叉乘转点乘 注意：方括号是 阅读全文

摘要： 1) 重力 Fg = m * g，g为地球表面的重力加速度，一般为9.8N/kg；单位：N/m或kg*m/s2，方向：沿y轴向下 2) 摩擦力 摩擦力包括：静摩擦力和(滑)动摩擦力 库伦摩擦定律：Ff = μ * 压力，μ表示物体表面摩擦系数，值为[0, 1]，由物体表面材料决定(粗糙程度) a) 阅读全文

摘要： 效果 上图中碰撞后，两个Box开始旋转，什么情况下碰撞后会引起旋转？ 作用在碰撞点的冲量方向不经过物体中点（质心） SAT的碰撞检测就是沿用的box2d-lite的 整体代码结构和这篇类似：2d物理引擎学习 - 两圆的线性运动碰撞反馈，只是加入了角运动 关于MyRigidbody.GetKMass函 阅读全文

摘要： abs(旋转矩阵) * halfSize可以用来求相对坐标轴的AABB包围盒halfSize。 下面的代码也能求出AABB包围盒的size。 public static Vector2 GetAABBSize(Vector2 boxHalfSize, B2_Mat22 rot) { Vector2[ 阅读全文

摘要： 以下图的两个Box为例 1) 先是分别以Box_A和Box_B的模型空间坐标轴为分离轴，求出在轴上的投影重叠长度，判断是否相交。 Collide.cpp的Collide函数 // Setup Vec2 hA = 0.5f * bodyA->width; Vec2 hB = 0.5f * bodyB- 阅读全文

摘要： Box_A的旋转角度为a 旋转矩阵为： a) 用于做localToWorld的变换，这个矩阵的col1, col2分别表示模型空间的x轴、y轴坐标(世界坐标) b) 求点在世界坐标轴上的投影(世界坐标) c) abs(RotA) * rightTopPoint_Local，求Box_A相对世界坐标轴 阅读全文

摘要： 这个是在Box2d-Lite代码中看到的用法，用分离轴算法(SAT)求两个Box的碰撞信息那边用到了。 Collide.cpp int Collide(Contact* contacts, Body* bodyA, Body* bodyB) { // Setup Vec2 hA = 0.5f * b 阅读全文

摘要： 角运动(Angular Motion)或叫转动(Rotational Motion) 相关公式 1) 瞬时角速度(angular velocity)：ω = Δ弧度 / Δt，单位：弧度/秒，方向：逆时针旋转，沿转轴向上；顺时针旋转，沿转轴向下； 2) 角加速度：a = (ω1-ω0) / t，单位 阅读全文

摘要： 效果 1) 因为这边只用到圆，所以直接拿掉了Shape类，将半径放到了刚体类上，碰撞检测就直接用刚体位置+半径来判断就可以。 2) 碰撞的开始到结束，用CollisionPair来记录相关状态及信息。 3) 没有涉及到角运动，所有涉及的公式都是线性运动物理公式。 public class MyRig 阅读全文

摘要： 碰撞情况分析 球1向上运动，球2向下运动 1) 如果它们速度不快，碰撞的瞬间，碰撞点可能就在球的边缘上（红色点为碰撞点，绿色箭头为碰撞法向量） 2) 如果它们速度很快，碰撞的瞬间，两球可能就发生重叠(穿插)，碰撞点就到球的里面去了 在物理引擎中，需要用到的碰撞信息包括： 1) 碰撞点。主要用于旋转运 阅读全文