2023年8月2日
ROS参数使用与编程方法
摘要： # 参数 ##参数概念 在ROS Master中，存在一个参数服务器（Parameter Server），它是一个全局字典，即一个全局变量的存储空间，用来保存各个节点的配置参数。各个节点都可以对参数进行全局访问。 ![image](https://img2023.cnblogs.com/blog/3 阅读全文
posted @ 2023-08-02 15:17 穿着校服浪天下 阅读(117) 评论(0) 推荐(0)
服务模型（客户端/服务器）
摘要： # 服务模型 ## 创建功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim ### 客户端Client #### 如何实现一个客户端 1. 初始 阅读全文
posted @ 2023-08-02 14:24 穿着校服浪天下 阅读(46) 评论(0) 推荐(0)
launch启动文件使用方法
摘要： ## launch文件结构 - 通过XML文件实现多节点的配置和启动 - 可自动启动ROS Master - 不再需要打开多个终端用多个rosrun命令来启动不同的节点 ## launch文件语法 - ### \ launch文件中的根元素采用\标签定义 - ### \ 启动节点\ pkg:节点所在 阅读全文
posted @ 2023-08-02 10:55 穿着校服浪天下 阅读(242) 评论(0) 推荐(0)
2023年8月1日
tf坐标系广播羽监听的编程实现
摘要： #### 创建功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy turtlesim tf #### 广播器和监听器代码 ##### 如何实现一个tf广播器 1. 定义TF广播器（TransformBroadcaster 阅读全文
posted @ 2023-08-01 15:40 穿着校服浪天下 阅读(48) 评论(0) 推荐(0)
ROS中坐标管理系统tf
摘要： # 机器人中的坐标变换 *基于20.04的版本对应的noetic* ### 一个自带demo sudo apt install ros-noetic-desktop-full *启动一个脚本文件* roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch *报错的话，可能是 阅读全文
posted @ 2023-08-01 14:31 穿着校服浪天下 阅读(49) 评论(0) 推荐(0)
2023年7月31日
话题消息的定义与使用
摘要： ###在catkin_ws/src/learning_logic文件夹中创建Msg文件夹 #### 如何自定义话题消息 Person.msg ``` string name uint8 sex uint8 age uint8 unknown=0 uint8 male=1 uint8 female=2 阅读全文
posted @ 2023-07-31 17:00 穿着校服浪天下 阅读(37) 评论(0) 推荐(0)
话题模型（发布/订阅）
摘要： #话题模型 ##publisher发布者 #### 创建功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim #### 如何实现一个发布者 1. 初始 阅读全文
posted @ 2023-07-31 14:38 穿着校服浪天下 阅读(35) 评论(0) 推荐(0)
ros基本指令
摘要： # **ros中创建工作空间与功能包** ## 创建工作空间 mkdir -p~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace (catkin_ws名字随便起) (会生成CMakeList.txt文件） ## 编译工作空间 cd ~/c 阅读全文
posted @ 2023-07-31 14:13 穿着校服浪天下 阅读(74) 评论(0) 推荐(0)