耀礼士多德

摘要： 由旋转引起的平面角速度 角速度： 弧长： 线速度： （因为求速度，所以ΔS是极小值，） 由旋转引起的空间角速度 已知角度度向量： u是单位向量 显然，又有： 显然，又有半径r与P向量的关系： 又根据叉积的定义，有： 因此： 结论：空间点的线速度向量，是角速度向量与该点向量叉积。 旋转矩阵&指数矩阵 阅读全文

摘要： 1. 目录结构： （1）_imports.razor是一个全局using namespace的地方 （2）Platforms下的代码，虽然都放在同一个项目下，但是Platforms\Android下的.cs类，不能被其他地方访问，相当于是一个个独立的子项目 2. .razor 最终会被编译为一个类。 阅读全文

摘要： 重点：现实中更加在意的是手臂末端与物体（G）之间的相对关系，例如，要做一个喷漆的动作，就可以规划一条末端的路线。同时也要控制过程速度，时间。 理想轨迹：Smooth path，就是位置，速度的曲线，都是连续“丝滑”的。 Initial：手臂末端最初的位置，姿态。 via Point：中间必须经过的位 阅读全文

摘要： pw：世界坐标 P：最后一节点在最后一个坐标系下的局部坐标 在逆解中，Pw已知，P也已知，可以得到T，要由T得到θi，di （旋转和伸长） 正算的例子： 一般来说，正算的时候，不会用矩阵相乘的办法，而是将每个元素单独算，节省CPU开销 3 个长度为1 + 3个相互垂直 = 6个限制条件 3*3矩阵 阅读全文

摘要： 目的：要知道末端点的位置。 直观的向量法 最直接的办法，以向量相加的形式求。 *3个向量都是参考0系构建。 坐标转换法 p1 是以1系下的局部坐标。 R是旋转矩阵，各列是以0系为参考的正交基。 v1是平移向量，也是以0系为参考的。 合并起来变成了T。 T = R3*3t3*3 ，将旋转和平移分开两个 阅读全文

摘要： 正算 已知各个关机的角度，θ1，θ2，θ3，以及臂长，求末端在世界坐标系下位置Position，三维速度。 几个概念 Join：指一个关节 每个关节只能绕一个轴转rotation，或者沿一个轴伸缩translation。 Link ：刚体，jions的连接体 两个参数： Link length：唯一 阅读全文

摘要： 刚体运动本质 已知： 1. 质心位置X1，位置姿态C1 2. 质心位置X2，位置姿态C2 3. 点局部坐标Xb 求：【点】世界坐标 C1，理解为，世界坐标基 I （单位矩阵），旋转，得到位置1处各个箭头的向量。 C1 = R1 * I C2 = R2 * I C1、C2可以看做是两个位置下，红、绿、 阅读全文

摘要： 设有观测方程： Zi = g(xi) + vi xi为待求量，vi为观测噪声，服从 vi ~ N(0,Σ) 等价于 zi ~ N(g(xi) , Σ) * 这里Z，x，v都是多维向量，而∑是协方差阵。 贝叶斯估计： p(x) * p(z | x ) = p(z) * p(x|z) = p(x,z) 阅读全文

摘要： 必要条件： （一）安装JDK （二）安装NDK （三）安装Android Studio（其实可以不用装也行） 使用Android Studio构件.so包 构件.so包 1. 使用Android studio，Native C++项目 2. 这两个文件不想要，干掉！ 不过，倒是可以参考一下怎么写的， 阅读全文

摘要： IMU输出的是： t时刻的角度增量：Δθ(t) = ∫ wbib(τ)dτ t时刻的速度增量：Δv(t)= ∫ fb (τ)dτ t时刻的增量，是相对于t-1时刻而言，并不是初始时刻，这个要特别注意。 而角度增量Δθ(t)、速度增量Δv(t)中，抹掉了很多信息，比如： 输出的蓝色的面积，但是曲线细节 阅读全文