耀礼士多德

摘要： 令： x^ = x + δx （测量平差书上，是x^ = x0 + δx，将x^ 认为是真值） x是真值 δx是误差 x^ 是测量值 如果放到泰勒展开式，可以得到： f(x) = f(x0) + df(x) / dx * ( x - x0 ) 当x0 = x^ 那么： f(x) = f(x^) + 阅读全文

摘要： 直观认识角速度：https://www.cnblogs.com/pylblog/p/17114498.html g系就是n系，《捷联式导航算法与组合导航原理》p50 （书上的n系是北东天的，所以这里要注意） （1）绕Z轴顺时针旋转90度，那么n系的y轴，大致与e系y轴同向了，差一个λ （2）再绕旋转 阅读全文

摘要： 哥氏定理 空间某一个向量r，打算增加dr1 同时发生旋转，增加dr2 最后变为r’ 那么r的变化速度，可以对dr进行微分 （1）在θ为微小值得时候，可以认为dr2⊥r，dr2单位化对应的向量为i （2）在θ为微小值得时候，可以认为dr2 的长度，就是转过的圆弧的长度 （3）观察到 ω X r * d 阅读全文

摘要： 使用方向余弦矩阵 Cnb(k) = Cn(k)n(k-1) Cn(k-1)b(k-1) Cb(k-1)b(k) Cb(k-1)b(k) = I + sin||Φk || / ||Φk || *(Φk X) + (1 - cos||Φk ||) / ||Φk ||² (Φk X)² 注意： 求得 qn 阅读全文

摘要： 在t ~ t+Δt时间内，必须定轴旋转的解决思路： （1）如果传感器带来的误差 > 不可交换性带来的误差，可以直接默认可交换性条件成立。 （2）提高采样率，使得Δt足够小，小到旋转轴来不及变化 IMU 输出的是 Δθ = [ Δθx, Δθy, Δθz ] T , Δθ 是在t + Δt 相对于时刻 阅读全文

摘要： 等效旋转矢量 说明 ： （1）μ是单位向量； （2）旋转方向，就是使用【右手】握住μ，拇指与μ同向，其余4个手指与旋转方向同向（见角度那个箭头）； 目的：求得r，绕μ旋转Φ角后，得到r'，【r'】为所求； 必要的知识： （1）点积： r • μ = || r || * || μ || * cos<r 阅读全文

摘要： 关于坐标系 导航坐标系n （1） 导航坐标系n相当是跟随载体运动的。（教科书上是：北东地，注意地是向下的） （教材上，是北，东，地， 这个顺序对应 速度向量的各个元素的位置！ ） （2）而载体坐标系b，X是前进方向，b系的Z轴和n系的Z轴一般是不平行的，也就是初始时刻，有转换关系Cnb(0)。 （教 阅读全文

摘要： IMU垂直方向输出（当以上为正方向时）： （1）静止时： 约等于-g （2）运动时：a - g （3）实际加速度 a = 输出 + g 一维惯性导航 理解： （1） 假定 【前进方向】与【传感器方向】是一致的。 （2）一开始，测定【前进方向】的【方位角（Azimuth）】 （3）假设某时刻 t 角度 阅读全文

摘要： KEY WORDS: Coordinate Updates (CUPTs) Zero Velocity Updates (ZUPTs) Google Protocol Buffer (GPB) 是一种存储格式，GNSS数据可以转换为.gbp格式 ( https://blog.csdn.net/LU1 阅读全文

摘要： 关于：(38条消息) 千万不能错过的Android NDK下载安装及配置_石子君的博客-CSDN博客_android ndk下载 (38条消息) Android扩展知识 - so文件生成及其使用_L-FHy的博客-CSDN博客_android 生成so文件 步骤： （一）安装JDK （二）安装NDK 阅读全文