摘要： （1）主要工作内容 本文提出了一种基于轨迹预测法的欠驱动无人艇的全局运动规划算法。该方法考虑了无人艇的所有动力学约束，并且能找到一条根据船舶自身操纵系统进行跟踪的全局轨迹。 根据USV数学模型生成的预测轨迹被离散为一系列的路径点。采用A搜索方法找到可行轨迹。 为了提高搜索效率与准确性，将PTA算法改 阅读全文

摘要： （1）风载荷计算 （2）浪载荷计算 （3）流载荷计算 阅读全文

摘要： 波浪的作用力计算比较复杂，在船舶运动的研究中通常仅考虑 一阶规则波浪干扰力 。 二阶漂移力 阅读全文

摘要： （1）相关内容 船舶在波浪上运动所受到的外力，主要是流体作用力。这些力的大小和变化与船舶以及流体相对运动有关。一般采用流体动力学方法计算。 船舶在波浪中的运动，根据波浪的形式，分为规则波与不规则波两个部分，在 规则波 中采用 切片法 计算 船体波浪力（矩） 和运动响应的步骤为： 输入型值、重心、质量 阅读全文

摘要： （1）文章工作 This paper presents Extended Dynamic Window Approach (EDWA) for the automatic berthing of an underactuated unmanned surface vehicle (USV). Dif 阅读全文

摘要： （1）径向基函数的典型学习方法 ① Mood和Darken算法 这个算法先对样本的输入部分做聚类分析，通常是k一均值算法，将样本的输入部分分成若干类，算出每类的重心作为径向基函数的中心，再指定径向基函数的宽度参数，然后用最小二乘法确定各径向基函数的组合系数，本文中就是利用该算法来建立多层径向基函数网 阅读全文

摘要： （1）文章工作 The main goal here is to design a proper and efficient controller for a ship autopilot based on the sliding mode control method. A hydrodynami 阅读全文

摘要： （1）评价函数内容 ① 与目标点的距离A：动态窗口法前向模拟轨迹时，一般情况下同样的角速度 w 情况下，线速度 v 越大，轨迹末端离目标点的距离越近。但是当机器人离目标点很近时，较大线速度 v 代表的轨迹末 端超越了目标点，反而离目标点较远，不如线速度 v 较小的轨迹与目标点的距离近，这时评价函数会 阅读全文

摘要： （1）发展历程 聚类算法经历了从 单层径向基函数网络 向 多层径向基函数网络 ，并由最初的 采用多层径向基函数网络的聚类法 发展到了 采用多层径向基函数网络的遗传算法 ，进一步发展为 复合多层RBF网络 的发展历程。 （2）网络局限 仿真实验表明，多层RBF网络逼近实函数的能力很强，然而多层RBF网 阅读全文

摘要： （1）神经网络相关 ① 前向网络中，各个神经元接受前一级的输入，并输出到下一级，网络中没有反馈：可以用一个有向无环路图表示。这种网络实现信号从输入空间到输出空间的变换，它的信息处理能力来自于简单非线性函数的多次复合。网络结构简单，易于实现。 ② 反馈网络内，神经元间有反馈，可以用一个无向的完备图表示 阅读全文