摘要： （1）主要工作内容 本文提出了一种基于轨迹预测法的欠驱动无人艇的全局运动规划算法。该方法考虑了无人艇的所有动力学约束，并且能找到一条根据船舶自身操纵系统进行跟踪的全局轨迹。 根据USV数学模型生成的预测轨迹被离散为一系列的路径点。采用A搜索方法找到可行轨迹。 为了提高搜索效率与准确性，将PTA算法改 阅读全文