SLAM和概率机器人 - 随笔分类(第3页) - 一抹烟霞

李群和李代数

摘要：注意：！！！！！看书本，这里的导数是旋转之后点的坐标相对于旋转的导数！！！！！旋转矩阵对时间的导数应为 #include <iostream> #include <cmath> #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Geometry> #include "s 阅读全文

posted @ 2019-11-26 19:36 一抹烟霞阅读(1048) 评论(0) 推荐(0)

三维空间刚体运动——（2）旋转向量、欧拉角、四元数

摘要：编程时候很多坑，必须注意。首先，一定要注意四元素定义中实部虚部和打印系数的顺序不同，很容易出错！其次，单位四元素才能描述旋转，所以四元素使用前必须归一化：q.normalize()。阅读全文

posted @ 2019-11-13 23:35 一抹烟霞阅读(860) 评论(0) 推荐(0)

三维空间刚体运动——（1）齐次坐标与旋转矩阵

摘要：目录：什么是齐次坐标？简单的说：齐次坐标就是在原有坐标上加上一个维度：使用齐次坐标有什么优势？ 1、能非常方便的表达点在直线或平面上在2D平面上，一条直线 l 可以用方程 ax + by + c = 0 来表示，该直线用向量表示的话一般记做我们知道点p = (x, y)在直线 l 上的充分阅读全文

posted @ 2019-11-13 21:56 一抹烟霞阅读(6689) 评论(0) 推荐(1)

激光雷达运动畸变去除

摘要：参考链接：线性插值函数：https://blog.csdn.net/oscarwsd/article/details/81564701 阅读全文

posted @ 2019-11-12 19:58 一抹烟霞阅读(624) 评论(0) 推荐(0)

轮式里程计运动模型及标定

摘要：阅读全文

posted @ 2019-11-07 15:28 一抹烟霞阅读(1278) 评论(0) 推荐(0)

无损卡尔曼滤波（UKF）

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posted @ 2019-09-03 15:01 一抹烟霞阅读(14) 评论(0) 推荐(0)

多传感器融合

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posted @ 2019-08-31 23:10 一抹烟霞阅读(5) 评论(0) 推荐(0)

扩展卡尔曼滤波器

摘要：毫米波雷达的数据毫米波雷达观察世界的方式与激光雷达有所不同。激光雷达测量的原理是光的直线传播，因此在测量时能直接获得障碍物在笛卡尔坐标系下x方向、y方向和z方向上的距离；而毫米波雷达的原理是多普勒效应，它所测量的数据都是在极坐标系下的。如下图所示，毫米波雷达能够测量障碍物在极坐标下离雷达的距离ρ 阅读全文

posted @ 2019-08-31 16:38 一抹烟霞阅读(1269) 评论(0) 推荐(0)

卡尔曼滤波器

摘要：假设有个小车在道路上向右侧匀速运动，我们在左侧安装了一个测量小车距离和速度传感器，传感器每1秒测一次小车的位置s和速度v，如下图所示。我们用向量xt来表示当前小车的状态，该向量也是最终的输出结果，被称作状态向量（state vector）：由于测量误差的存在，传感器无法直接获取小车位置的真值，只阅读全文

posted @ 2019-08-24 18:16 一抹烟霞阅读(531) 评论(0) 推荐(0)

机器人的地图——占据栅格地图

摘要：1. 机器人地图的分类地图有很多种表示方式，例如，用经纬度标识地方的世界地图，城市的地铁图，校园指引图。第一种我们称为尺度地图（Metric Map），每一个地点都可以用坐标来表示，比如北京在东经116°23′17''，北纬39°54′27''；第二种我们称为拓扑地图（Topological M 阅读全文

posted @ 2019-08-23 22:11 一抹烟霞阅读(2542) 评论(0) 推荐(0)

一元高斯分布

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posted @ 2019-08-23 21:42 一抹烟霞阅读(12) 评论(0) 推荐(0)

安装ceres-solver

摘要：http://ceres-solver.org/installation.html#getting-the-source-code 阅读全文

posted @ 2019-07-29 22:37 一抹烟霞阅读(1118) 评论(0) 推荐(0)

学习g2o

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posted @ 2019-07-27 17:41 一抹烟霞阅读(70) 评论(0) 推荐(0)

slam算法总结

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posted @ 2019-07-27 14:41 一抹烟霞阅读(25) 评论(0) 推荐(0)

slam课程

摘要：美国宾夕法尼亚大学最近有录制一套无人机视觉定位导航相关的视频课程，2019年3月份在YouTube上更新完毕，质量非常高，名字叫Robotics，视频课程列表：https://www.youtube.com/playlist?list=PL_onPhFCkVQhuPiUxUW2lFHB39Qsav 阅读全文

posted @ 2019-07-27 14:15 一抹烟霞阅读(495) 评论(0) 推荐(0)

Ubuntu16.04安装pcl库

摘要：sudo apt-get install libpcl-dev sudo apt-get install pcl-tools 阅读全文

posted @ 2019-07-21 23:16 一抹烟霞阅读(712) 评论(0) 推荐(0)

向量内积（点乘）和外积（叉乘）概念及几何意义

摘要：向量的内积（点乘）定义概括地说，向量的内积（点乘/数量积）。对两个向量执行点乘运算，就是对这两个向量对应位一一相乘之后求和的操作，如下所示，对于向量a和向量b： a和b的点积公式为：这里要求一维向量a和向量b的行列数相同。注意：点乘的结果是一个标量(数量而不是向量) 定义：两个向量a与b的内积阅读全文

posted @ 2019-07-20 13:14 一抹烟霞阅读(9050) 评论(0) 推荐(0)

计算协方差矩阵(CovarianceMatrix)

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posted @ 2019-07-17 18:03 一抹烟霞阅读(2) 评论(0) 推荐(0)

eigen矩阵操作练习

摘要：// // Created by qian on 19-7-16. // /* 相机位姿用四元数表示 q = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1] x,y,z,w * 注意：输入时Quaterniond（w,x,y,z） W 在前!!! * 实现：输出四元素对应的旋转矩阵，旋转矩阵的转置， * 阅读全文

posted @ 2019-07-16 15:47 一抹烟霞阅读(1808) 评论(0) 推荐(0)

opencv3 使用glob遍历并修改文件名

摘要：1、函数说明 string::find()函数：是一个字符或字符串查找函数，该函数有唯一的返回类型，即string::size_type，即一个无符号整形类型，可能是整数也可能是长整数。如果查找成功，返回按照查找规则找到的第一个字符或者子串的位置；如果查找失败，返回string::npos,即-1 阅读全文

posted @ 2019-07-16 01:02 一抹烟霞阅读(4219) 评论(0) 推荐(0)

随笔分类 - SLAM和概率机器人