SLAM和概率机器人 - 随笔分类(第2页) - 一抹烟霞

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posted @ 2020-07-14 18:02 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

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posted @ 2020-06-30 17:12 一抹烟霞阅读(65) 评论(0) 推荐(0)

摘要：从零开始学g2o（2）1、g2o顶点编程1.1 g2o自带的顶点类型1.2 自定义顶点类型1.3 如何向图中添加顶点？2、 g2o边的编程2.1 如何自定义g2o的边2.2 如何向图中添加边？ 1、g2o顶点编程 1.1 g2o自带的顶点类型 g2o本身内部定义了一些常用的顶点类型 VertexSE 阅读全文

posted @ 2020-04-21 11:11 一抹烟霞阅读(658) 评论(0) 推荐(1)

从零开始学习g2o（1）

摘要：从零开始学习g2o1. g2o安装：2. g2o的基本框架结构：2.1 图的核心2.2 顶点和边2.3 配置SparseOptimizer的优化算法和求解器2.4 如何求解3. 实战应用,g2o编程流程3.1 创建一个线性求解器LinearSolver3.2 创建BlockSolver。3.3 创建阅读全文

posted @ 2020-04-20 23:15 一抹烟霞阅读(1062) 评论(0) 推荐(0)

realsensed435跑通ORB_SLAMv2

摘要：获得相机内参矩阵 roscore roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch rostopic echo /camera/color/camera_info 运行之后显示如图 K就是我们得到的内参矩阵写成了向量模式。K = [fx 0 cx 0 fy cy 阅读全文

posted @ 2020-04-09 17:42 一抹烟霞阅读(2053) 评论(0) 推荐(0)

evo 使用

摘要：evo 使用 https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki/Configuration 阅读全文

posted @ 2020-04-09 09:32 一抹烟霞阅读(164) 评论(0) 推荐(0)

安装evo作为slam轨迹精度评估工具

摘要：直接安装 pip install evo --upgrade --no-binary evo 源码安装 1、下载evo github 地址：https://github.com/MichaelGrupp/evo 2、解压后，进入cd evo cd evopip install --user . -- 阅读全文

posted @ 2020-04-06 11:36 一抹烟霞阅读(1263) 评论(0) 推荐(0)

ORB_SLAMv2安装

摘要：安装必备软件：（1）更新apt库 sudo apt-get update （2）安装git sudo apt-get install git （3）安装cmake sudo apt-get install cmake （4）安装Eigen 3.2 下载Eigen下载地址(http://eigen.t 阅读全文

posted @ 2020-03-26 20:26 一抹烟霞阅读(256) 评论(0) 推荐(0)

使用Eigen求解线性方程组

摘要：使用Eigen求解线性方程组一. 矩阵分解：矩阵分解 (decomposition, factorization)是将矩阵拆解为数个矩阵的乘积，可分为三角分解、满秩分解、QR分解、Jordan分解和SVD（奇异值）分解等，常见的有三种：1)三角分解法 (Triangular Factorizat 阅读全文

posted @ 2020-03-08 14:07 一抹烟霞阅读(1604) 评论(0) 推荐(0)

视觉SLAM十四讲课后答案-ch1

摘要：一、Linux的熟悉1.如何在 Ubuntu 中安装软件（命令⾏界⾯）？它们通常被安装在什么地⽅？1）apt-get 方式的安装；普通安装：sudo apt-get install XXX修复安装：sudo apt-get -f install XXX重新安装：sudo apt-get -f rei 阅读全文

posted @ 2020-03-07 00:09 一抹烟霞阅读(710) 评论(0) 推荐(0)

后端优化（2）—— BA与图优化

摘要：阅读全文

posted @ 2019-12-12 20:36 一抹烟霞阅读(1266) 评论(0) 推荐(0)

后端优化（1）——滤波器后端

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posted @ 2019-12-12 20:02 一抹烟霞阅读(297) 评论(0) 推荐(0)

RealsenseD415/D435深度相机常用资料汇总

摘要：1、Realsense SDK 2.0 Ubuntu 16.04 安装指导网址https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages2、R 阅读全文

posted @ 2019-12-12 18:45 一抹烟霞阅读(3423) 评论(0) 推荐(1)

自己动手写ORB特征

摘要：通过一些简单的算法修改，使ORB的提取效率加速了5.8倍。编译该程序需要CPU支持SSE指令集。如果我们能够对特征提取部分进一步并行化处理，则算法还可以有加速的空间。 // // Created by xiang on 18-11-25. // #include <opencv2/opencv.h 阅读全文

posted @ 2019-12-11 19:51 一抹烟霞阅读(900) 评论(0) 推荐(0)

多元高斯分布

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posted @ 2019-12-11 14:50 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

视觉里程计：2D-2D 对极几何、3D-2D PnP、3D-3D ICP

摘要：参考链接：https://mp.weixin.qq.com/s/89IHjqnw-JJ1Ak_YjWdHvA #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/features2d/features2d.hp 阅读全文

posted @ 2019-12-05 22:36 一抹烟霞阅读(1855) 评论(0) 推荐(0)

使用pangolin库画出轨迹

摘要：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project(chapter3) set(CMAKE_CXX_STANDARD 11) include_directories("/usr 阅读全文

posted @ 2019-12-05 11:30 一抹烟霞阅读(2698) 评论(2) 推荐(0)

特征点法视觉里程计

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posted @ 2019-12-04 15:40 一抹烟霞阅读(253) 评论(0) 推荐(0)

批量状态估计和非线性优化

摘要：#include <iostream> #include <chrono> #include <opencv2/opencv.hpp> #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Dense> using namespace std; using namespace 阅读全文

posted @ 2019-12-04 15:31 一抹烟霞阅读(579) 评论(0) 推荐(0)

Sophus安装时Eigen库更新版本的问题

摘要：原文链接：https://blog.csdn.net/m0_38055352/article/details/102900516 阅读全文

posted @ 2019-12-04 10:46 一抹烟霞阅读(692) 评论(0) 推荐(0)

随笔分类 - SLAM和概率机器人