ROS - 随笔分类(第4页) - 一抹烟霞

NodeHandles

摘要：os::NodeHandle类有两个作用: 第一、它在roscpp程序内提供了一种RAII(Resource Acquisition Is Initialization)类型式启动和关闭内部节点的方法. 第二、它提供了名字空间解决方案中额外一层,使对于子部件的写操作更加简单. 1、自动地启动和关闭阅读全文

posted @ 2018-11-22 11:49 一抹烟霞阅读(409) 评论(0) 推荐(0)

节点的启动与关闭 ros::init()解析（c++）

摘要：1.初始化roscpp 节点 ros::init() API链接：http://docs.ros.org/api/roscpp/html/init_8h.html 在node代码中在调用其它roscpp函数前，首先调用ros::init()函数例如：函数原型： argc和argv:解析命令行重映阅读全文

posted @ 2018-11-22 11:43 一抹烟霞阅读(2820) 评论(0) 推荐(0)

ROS下配置OpenCV

摘要：一.环境准备 Ubuntu16.04 ROS-kinetic opencv3.3.1 video-stream-opencv（Python）或者usb_cam （c++）一个USB摄像头 video-stream-opencv是USB摄像头驱动，关于它的介绍，请看github:https://gi 阅读全文

posted @ 2018-11-20 22:13 一抹烟霞阅读(1336) 评论(0) 推荐(0)

在ROS中使用OpenCV

摘要：1、在工作空间下创建程序包 2、在创建的程序包的src文件中创建一个文本文件，并命名为getImage.cpp。具体代码和注释如下： $ gedit getImage.cpp #include<ros/ros.h> //ros标准库头文件 #include<iostream> //C++标准输入输出阅读全文

posted @ 2018-11-19 21:33 一抹烟霞阅读(4614) 评论(0) 推荐(0)

错误检查roswtf

摘要：准备在你开始本教程之前请确保roscore没在运行。安装检查 roswtf 可以检查你的ROS系统并尝试发现问题，我们来试看：你应该会看到（各种详细的输出信息）：如果你的ROS安装没问题，你应该会看到类似上面的输出信息，它的含义是： * "Stack: ros": roswtf根据你当前目录阅读全文

posted @ 2018-11-19 19:16 一抹烟霞阅读(352) 评论(0) 推荐(0)

录制与回放数据

摘要：录制数据（通过创建一个bag文件）本小节将教你如何记录ROS系统运行时的话题数据，记录的话题数据将会累积保存到bag文件中。首先，执行以下命令：本小节将教你如何记录ROS系统运行时的话题数据，记录的话题数据将会累积保存到bag文件中。首先，执行以下命令：以上操作将会启动两个节点——一个tu 阅读全文

posted @ 2018-11-19 19:09 一抹烟霞阅读(766) 评论(0) 推荐(0)

C++编写简单的Service和Client

摘要：编写Service节点这里，我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server")，该节点将接收到两个整形数字，并返回它们的和。进入先前你在catkin workspace教程中所创建的包所在的目录： $ roscd practice/ 在beginner_tuto 阅读全文

posted @ 2018-11-19 19:04 一抹烟霞阅读(1713) 评论(0) 推荐(0)

用C++编写发布器和订阅器节点

摘要：1、转移到之前教程在catkin工作空间所创建的package路径下: $ roscd package_name/ 例子：$ roscd practice/2、在package路径下创建src目录: $ mkdir src 如果已经有了就不用创建了 3、在 package里创建src/talker. 阅读全文

posted @ 2018-11-19 18:30 一抹烟霞阅读(734) 评论(0) 推荐(0)

使用rosed编辑ROS中的文件

摘要：使用 rosed rosed是rosbash 的一部分。利用它可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了。使用方法: 例子: 这个实例展示了如何编辑roscpp package里的Logger.msg文件。如果该实例没有运行成功，那么很有可能是你没有安装vim 阅读全文

posted @ 2018-11-17 23:04 一抹烟霞阅读(459) 评论(0) 推荐(0)

ROS——rqt（Qt工具箱）

摘要：$ rosrun rqt_plot rqt_plot # 画出发布在topic上的数据变化图 $ rosrun rqt_graph rqt_graph #画出node关系图 $ rosrun rqt_console rqt_console #属于ROS日志框架(logging framework)的阅读全文

posted @ 2018-11-17 12:04 一抹烟霞阅读(7201) 评论(0) 推荐(0)

Parameter server（参数服务器）

摘要：特殊点在于参数服务器是节点存储参数的地方、用于配置参数，全局共享参数。参数服务器使用互联网传输，在节点管理器中运行，实现整个通信过程。 1、命令行维护 load&&dump文件load和dump文件需要遵守YAML格式， YAML格式具体示例如下：简明解释。就是“名称+： +值”这样阅读全文

posted @ 2018-11-12 00:02 一抹烟霞阅读(2638) 评论(0) 推荐(0)

Srv数据格式

摘要：1、简介类似msg文件， srv文件是用来描述服务（ service数据类型的， service通信的数据格式定义在*.srv中。它声明了一个服务，包括请求(request)和响应（ reply）两部分。其格式声明如下：举例： msgs_demo/srv/DetectHuman.srv m 阅读全文

posted @ 2018-11-11 11:35 一抹烟霞阅读(1766) 评论(0) 推荐(0)

Service通信

摘要：f 阅读全文

posted @ 2018-11-11 11:28 一抹烟霞阅读(665) 评论(0) 推荐(0)

使用Message

摘要：Message按照定义解释就是topic内容的数据类型，也称之为topic的格式标准。 1、结构与类型基本的msg包括bool、 int8、 int16、 int32、 int64(以及uint)、 float、 float64、 string、 time、duration、 header、可阅读全文

posted @ 2018-11-11 11:24 一抹烟霞阅读(598) 评论(0) 推荐(0)

节点和Topic通信

摘要：1、简介对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。 topic是一种点对点的单向通信方式，这里的“点”指的是node，也就是说node之间可以通过topic方式来传递信息。 topic要经历下面几步的初始化过程：首先， publisher节点和subscriber节点都阅读全文

posted @ 2018-11-11 11:10 一抹烟霞阅读(1651) 评论(0) 推荐(0)

launch文件

摘要：https://www.jianshu.com/p/63a959bfbb96 1、简介机器人是一个系统工程，通常一个机器人运行操作时要开启很多个node， ROS为我们提供了一个命令能一次性启动master和多个node。该命令是： roslaunch命令首先会自动进行检测系统的roscore 阅读全文

posted @ 2018-11-11 11:01 一抹烟霞阅读(1243) 评论(0) 推荐(0)

使用ROS节点——Node & Master——roscore、rosrun、rosnode

摘要：1、Node 在ROS的世界里，最小的进程单元就是节点（ node）。一个软件包里可以有多个可执行文件，可执行文件在运行之后就成了一个进程(process)，这个进程在ROS中就叫做节点。 2、Master 由于机器人的元器件很多，功能庞大，因此实际运行时往往会运行众多的node，负阅读全文

posted @ 2018-11-11 10:56 一抹烟霞阅读(8582) 评论(0) 推荐(0)

Metapackage包

摘要：Metapackage（功能包集）是把一些相近的功能模块、软件包放到一起。 ROS里常见的Metapacakge有： 2、Metapackage写法 CMakeLists.txt 写法如下： pacakge.xml 写法如下： metapacakge中的以上两个文件和普通pacakge不同点是：C 阅读全文

posted @ 2018-11-11 10:26 一抹烟霞阅读(2745) 评论(0) 推荐(0)

package.xml

摘要：package.xml 也是一个catkin的package必备文件，它是这个软件包的描述文件，在较早的ROS版本(rosbuild编译系统)中，这个文件叫做 manifest.xml ，用于描述pacakge的基本信息。如果你在网上看到一些ROS项目里包含着 manifest.xml ，阅读全文

posted @ 2018-11-11 10:19 一抹烟霞阅读(4603) 评论(0) 推荐(0)

package结构

摘要：1、package结构一个package下常见的文件、路径有：├── CMakeLists.txt #package的编译规则(必须)├── package.xml #package的描述信息(必须)├── src/ #源代码文件├── include/ #C++头文件├── scripts/ 阅读全文

posted @ 2018-11-10 00:20 一抹烟霞阅读(607) 评论(0) 推荐(0)

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