摘要: ADRC自抗扰控制基本思想要点: 1.标准型与总扰动,扩张状态与扰动整体辨识,微分信号生成与安排过渡过程以及扰动的消减与控制量产生。 ADRC主要构成: 1)跟踪微分器(TD) the tracking differentiator –跟踪微分器 解决由不连续或带随机噪声的量测信号,合理提取连续信号 阅读全文
posted @ 2018-11-04 13:46 |itsRae| 阅读(7777) 评论(3) 推荐(2) 编辑
摘要: 一、mapminmax Process matrices by mapping row minimum and maximum values to [-1 1] 意思是将矩阵的每一行处理成[-1,1]区间,此时对于模式识别或者其他统计学来说,数据应该是每一列是一个样本,每一行是多个样本的同一维,即对 阅读全文
posted @ 2018-07-25 18:03 |itsRae| 阅读(1675) 评论(0) 推荐(1) 编辑
摘要: 扰动观测器 包括线性、非线性、时域、频域 1.DOB ((Linear/nonlinear) disturbance observer.) by Ohishi,Kiyoshi, 原理:滤波,系统实际控制输入与计算输入(由系统标称模型计算得到)的差值,来得到扰动和不确定性的估计。 适用范围:频域线性系 阅读全文
posted @ 2018-06-27 17:45 |itsRae| 阅读(3038) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 1、角度和弧度之间的转换公式? 设角度为 angle,弧度为 radian radian = angle * pi / 180; angle = radian * 180 / pi; 所以在matlab中经常设置一个参数,用于角度与弧度之间的转换:deg_rad=0.01745329252e0; 2 阅读全文
posted @ 2018-06-08 12:38 |itsRae| 阅读(31322) 评论(0) 推荐(1) 编辑
摘要: ts=0.001;采样时间=0.001s sys=tf(400,[1,50,0]);建立被控对象传递函数 dsys=c2d(sys,ts,'z');把传递函数离散化(问题1) [num,den]=tfdata(dsys,'v');离散化后提取分子、分母 rin=1.0;输入为阶跃信号 u_1=0.0 阅读全文
posted @ 2018-05-16 22:17 |itsRae| 阅读(10464) 评论(0) 推荐(1) 编辑
摘要: 模型预测控制是一种基于模型的闭环优化控制策略。 预测控制算法的三要素:内部(预测)模型、参考轨迹、控制算法。现在一般则更清楚地表述为内部(预测)模型、滚动优化、反馈控制。 大量的预测控制权威性文献都无一例外地指出, 预测控制最大的吸引力在于它具有显式处理约束的能力, 这种能力来自其基于模型对系统未来 阅读全文
posted @ 2018-05-11 22:05 |itsRae| 阅读(47353) 评论(8) 推荐(6) 编辑
摘要: 背景 在做deeplearning过程中,使用caffe的框架,一般使用matlab来处理图片(matlab处理图片相对简单,高效),用python来生成需要的lmdb文件以及做test产生结果。所以某些matlab从图片处理得到的label信息都会以.mat文件供python读取,同时也pytho 阅读全文
posted @ 2018-05-04 22:25 |itsRae| 阅读(767) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: Icon&port Parameters Initialization 当打开model时,所有可视的masked模块的Initialization中的语句执行。初始不可视的模块的Initialization的语句只有在打开包含它们的model或者subsystem时菜执行。 当你没有使用图示的方法 阅读全文
posted @ 2018-05-04 22:05 |itsRae| 阅读(7946) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: S-函数的几个概念: 1) 直接馈通 在编写S-函数时,初始化函数中需要对sizes.DirFeedthrough 进行设置,如果输出函数mdlOutputs或者对于变采样时间的mdlGetTimeOfNextVarHit是输入u的函数,则模块具有直接馈通的特性sizes.DirFeedthroug 阅读全文
posted @ 2018-05-03 22:11 |itsRae| 阅读(12318) 评论(1) 推荐(0) 编辑
摘要: MATLAB中,创建电影动画的过程分为以下四步:step1:调用moviein函数对内存进行初始化(该步骤在Matlab5.3以上均可省略),创建一个足够大的矩阵,使之能够容纳基于当前坐标轴大小的一系列指定的图形(此处称为帧)。step2:调用getframe函数生成每个帧。该函数返回一个列矢量,利 阅读全文
posted @ 2018-04-24 22:14 |itsRae| 阅读(10947) 评论(0) 推荐(0) 编辑