地平线智能驾驶开发者

2024年12月

摘要： 01 前言使用 PTQ 后量化的模型量化方案，可以帮助用户非常简单便捷地完成从浮点模型到地平线混合异构模型的转换，模型转换工具会基于用户提供的校准样本对模型进行校准量化并保障模型高效地部署在地平线计算平台上。但是在模型转换的过程中，不可避免地会因为浮点高精度到定点低精度的量化过程而引入精度损失，阅读全文

posted @ 2024-12-02 22:08 地平线智能驾驶开发者阅读(193) 评论(0) 推荐(0)

2024年11月

征程 5 VPS panic问题分析

摘要： 01 背景小概率出现 kernel 异常重启问题：3 个月内出现 3 例报 linux kernel 地址异常导致重启问题。通过场景分析，构造测试场景，并打开 ramdump 配置进行复测，抓到了问题现场。 02 crash 解析 ramdump crash ./vmlinux /dev/rand 阅读全文

posted @ 2024-11-28 21:58 地平线智能驾驶开发者阅读(62) 评论(0) 推荐(0)

RGB/INT8 输入注意事项

摘要： 01 技术背景在大多数情况下，我们都推荐用户在编译处理图像任务的模型时，将 input_type_rt 参数配置 nv12，这是考虑到视频通路传来的数据通常都是 nv12 类型，这样配置可以最大化地节约耗时，提高全流程的处理效率。但在前期的算法验证阶段，往往用户更希望模型能直接读取 rgb/bg 阅读全文

posted @ 2024-11-26 22:07 地平线智能驾驶开发者阅读(103) 评论(0) 推荐(0)

地平线 bev_cft_efficientnetb3 参考算法-v1.2.1

摘要： 01 概述在自动驾驶感知算法中 BEV 感知成为热点话题，BEV 感知可以弥补 2D 感知的缺陷构建 3D “世界”，更有利于下游任务和特征融合。地平线集成了基于 bev 的纯视觉算法，目前已支持 ipm-based 、lss-based、 transformer-based（Geometry- 阅读全文

posted @ 2024-11-24 13:46 地平线智能驾驶开发者阅读(220) 评论(0) 推荐(0)

YOLOP 多任务算法详解

摘要： YOLOP 是华中科技大学研究团队在 2021 年开源的研究成果，其将目标检测/可行驶区域分割和车道线检测三大视觉任务同时放在一起处理，并且在 Jetson TX2 开发板子上能够达到 23FPS。论文标题：YOLOP You Only Look Once for Panoptic Driving 阅读全文

posted @ 2024-11-22 12:41 地平线智能驾驶开发者阅读(813) 评论(0) 推荐(0)

CPU& 内存加压工具 stress-ng 介绍

摘要： 01 文章背景介绍在实车测试时，除了感知算法外，往往还会有别的 APP 在同时运行，从而挤压算法的资源占用，影响模型性能，降低部署效果。因此在项目早期做板端验证的时候，我们就可以使用一些工具对 CPU 和内存进行加压，再运行模型，以模拟实车测试的情况，得到模型在硬件资源受限时的性能数据，做到心中有阅读全文

posted @ 2024-11-21 23:28 地平线智能驾驶开发者阅读(694) 评论(0) 推荐(0)

模型压缩理论简介及剪枝与稀疏化在征程 5 上实践

摘要：本文主要探索开源网络剪枝（结构化剪枝与稀疏化置零）技术在地平线征程 5 上的可行性和有效性，涉及到的压缩方案，均不考虑硬件加速特性。 01 实验结果先解读表中涉及到结构化剪枝两种（ABCPruner_2020、HRankPlus_2020）、结构化稀疏两种（CHEX_2022、1XN_2022 阅读全文

posted @ 2024-11-21 22:45 地平线智能驾驶开发者阅读(152) 评论(0) 推荐(0)

量化训练及精度调优经验分享

摘要：本文提纲： fx 和 eager 两种量化训练方式介绍量化训练的流程介绍：以 mmdet 的 yolov3 为例常用的精度调优 debug 工具介绍案例分析：模型精度调优经验分享第一部分：fx 和 eager 两种量化训练方式介绍首先介绍一下量化训练的原理。上图为单个神经元的计算，计算形阅读全文

posted @ 2024-11-15 15:04 地平线智能驾驶开发者阅读(355) 评论(0) 推荐(0)

自动泊车端到端算法 ParkingE2E 介绍

摘要： 01 算法介绍自主泊车是智能驾驶领域中的一项关键任务。传统的泊车算法通常使用基于规则的方案来实现。因为算法设计复杂，这些方法在复杂泊车场景中的有效性较低。相比之下，基于神经网络的方法往往比基于规则的方法更加直观和多功能。通过收集大量专家泊车轨迹数据，基于学习的仿人策略方法，可以有效解决泊车任务。阅读全文

posted @ 2024-11-08 21:34 地平线智能驾驶开发者阅读(715) 评论(0) 推荐(1)

征程 6E camera diag sample

摘要： 01 功能概述本文的 demo sample 主要描述当前 camera 相关外设诊断的当前状态，并提供自定义实现的方法及使用说明。 1.1 软件架构说明本 sample 基于现已实现的 camera 诊断架构，libcam 内的外设诊断功能对外设硬件状态进行监测，并支持将故障状态发送给 MCU 阅读全文

posted @ 2024-11-05 12:01 地平线智能驾驶开发者阅读(167) 评论(0) 推荐(0)

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