摘要：
一、基础定位解算 1.1 线性化观测方程 伪距观测线性化模型： \[\mathbf{y} = \mathbf{G}\mathbf{x} + \boldsymbol{\epsilon} \]其中： \(\mathbf{y}\)：\(n \times 1\) 伪距残差向量（\(n\)为卫星数） \(\m 阅读全文
posted @ 2026-02-17 23:35
当麻toma
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马年吉祥，身体健康 贴一张美美toma 阅读全文
posted @ 2026-02-17 14:39
当麻toma
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摘要：
因为G矩阵的垂直列的范数小（所有卫星都在上方），导致： 垂直方向在列空间中能量弱 影响垂直的误差模式难以在奇偶空间中产生大的响应 同样的故障偏差，在垂直方向造成的误差更难被检测 结果是垂直保护水平（VPL）远大于水平保护水平（HPL） 1.1 G矩阵的垂直列特性 回到真实的 \(\mathbf{G} 阅读全文
posted @ 2026-02-17 14:23
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摘要：
RAIM中的误差投影 一、从投影算子的数学本质说起 1.1 回顾两个核心投影矩阵 在最小二乘残差法中，我们有两个投影矩阵： 帽子矩阵 H（投影到列空间）： \[\mathbf{H} = \mathbf{G}(\mathbf{G}^T\mathbf{G})^{-1}\mathbf{G}^T \]残差投 阅读全文
posted @ 2026-02-17 10:37
当麻toma
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