郭润

摘要： 状态估计算法决定了一个系统的众多参数，KF是导航系统中大多数状态估计算法的基础； 状态估计已成为从各种有效观测数据中获得最优导航结果的关键技术。 系统误差是可复现的，可通过卡尔曼滤波或其他估计算法根据先验信息预测，例如测量中的零偏或常值偏移。 随机误差不可复现也不可预测。 在实际应用中，误差一般即包 阅读全文

摘要： 重点分析随机误差 随机误差的分析主要来自于信号分析中的各种复杂的理论，我们的目的是做融合，解算以及三维运动，所以我们没必要了解得很深，只需了解它的结论以及大致理解这个结论是怎么出来的，然后怎样用随机信号的理论把结论推出来的，就可以了。做工程的话，理论上的深入适可而止！ 1、信号误差组成 1）量化噪声 阅读全文

摘要： 1.惯性技术发展历史 1852年：在傅科摆基础上，提出了关于陀螺的定义、原理及应用设想； 在1900与1910之间：陀螺仪技术形成和发展的开端：陀螺罗经用于船舰的导航； 1910：提出舒勒调谐原理：为惯导系统的发展奠定了重要的应用理论基础； 在1920到1930之间：陀螺转弯仪、陀螺地平仪和陀螺方向 阅读全文

摘要： IMU是融合里面的核心，所有传感器的融合都是以IMU为基础，在这个基础之上加其他传感器； 以谁为核心，主要是看在融合的过程中，是以谁为主线来融合的； 不管是在IMU的基础上加雷达的观测，视觉的观测还是GPS的观测，还是其他的观测，都是要以IMU的数据为基础的积分结果，以这个结果作为基本的误差模型，再 阅读全文

摘要： 伪随机噪声码 扩频通信原理 左边是发射系统，在卫星导航里面相当于是卫星部分，卫星的发射。 扩频调制是本节课要讲的内容，射频调制是上节课讲的内容，如幅度调制、频移调制、相移调制 GPS采用的相位调制（二相和四相调制） 空中卫星通过CDMA来区分每个卫星的编号！通过不同的伪随机码来区分不同的卫星。 最上 阅读全文

摘要： 1 阅读全文

摘要： 基于UWB技术的室内定位原理及应用 UWB(Ultra Wide Band):超宽带通信技术，定位精度为厘米极； 应用场景 室内定位技术对比 上面是10-30cm UWB技术涵盖的所有的技术框架 阅读全文

摘要： 卫星轨道及卫星在轨运动 GPS实际有24+3颗卫星在运行（其中3颗是备用卫星），其分布在6个轨道平面，每个平面有4个卫星在运行； 原子钟的时间准确度一般是10的负11到10的负13次方，一般接收机的时间准确度为10的负5-负6次方 确定接收机的位置（x,y,z,δt），δt为钟差；所以应该用四颗卫星 阅读全文

摘要： 卫星导航时间系统 含义：时间间隔和时刻 时间间隔：客观物质运动过程所经历的时间历程 时刻：客观物质运动某一个状态发生的瞬间，通常以离开时间坐标轴原点的距离来表示。 时间系统：原点（起始历元）和测量尺度（时间的单位）。 确定时间的基准 条件： 运动的周期具有充分的稳定性，即在不同时期该基准所表征的运动 阅读全文

摘要： 对地球上某一点做一个子午面，那张图在上一节 找出该点的切线方向，对应的切线方程 这个椭球的方程为： u2/a2 + z2/b2 = 1; 切线方程： uum/a2 + zzm/b2 = 1; 对椭球方程求偏导 要求的是UF点 上面的tgB就是该点的维度 由上面可以推出 把U0和Z0都可以用维度来表示 阅读全文