郭润

摘要： 1、卫星导航系统常用坐标系 坐标系三要素： 坐标原点、坐标系轴的定向、在所属坐标系中以什么参数来确定某点的位置 惯性坐标系：太阳中心惯性坐标系、地球中心惯性坐标系 天球的定义：在宇宙空间视为不变的坐标系。以地球质心M为原点，半径无穷大的宇宙空间，天文学上称为天球。 天轴 天球赤道 天球黄道 赤经 假 阅读全文

摘要： GPS现代化 第一阶段：2005年，发射5颗Block II R-M卫星，L1M,L2M,第二民用信号L2C 第二阶段：2006-2013年，发射Block II F卫星（24+3），L1M,L2M,L2C,第三民用信号L5 第三阶段：2013-2036年，发射GPS block III卫星，增强L 阅读全文

摘要： 2.1坐标系 导航作为一门科学，描述了物体的位置、方向和运动。 对无线电定位设备，无线电信号理论到达点，即天线的相位中心，是合适的原点。一组航位推算传感器敏感轴的交点也是一个合适的原点。 物体或参考系的原点和轴系一起构成了坐标系，当轴系间相互垂直时，坐标系是正交的并且有6个自由度：原点o的位置和x、 阅读全文

摘要： https://zhuanlan.zhihu.com/p/67872858 阅读全文

摘要： 参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/356693537 IMU在定位、建图等系统中都是非常核心的传感器。 使用IMU时，核心问题是建立IMU测量值z与系统状态之间的关系 。建立这种关系可以采用两种形式： 1）积分 2）微分 还有一个有趣的现象，迭代形式的IMU预积分公式与直 阅读全文

摘要： 有哪些导航系统？ 一，卫星导航发展的现状和历史 美国人的航天技术收到德国的影响 57年前苏联发射了卫星。 火箭使用多级飞行来脱离地球引力 多普勒频移 50年代美国的Guier W.H 博士和Weiffenback G.C.博士在观测卫星发射的无线电信号时提出可以利用多普勒频移现象对卫星进行定轨。 多 阅读全文

摘要： https://www.bilibili.com/video/BV1v4411H7ez?p=19 阅读全文

摘要： 2.3 线性搜索 给定一个点x以及下降方向h。下一个迭代步从x沿着h的方向移动。为了找出，移动了多远，本文研究给定方程沿着half line（中线的意思？？）从x方向为h， φ(α)的一个行为例子如下图所示： h作为下降的方向保证了（前提是h作为下降方向），上图中F’（x）的导数小于0，在a=0处； 阅读全文

摘要： 对于非线性优化的所有方法都是迭代的：从一个起点x0，方法产生出一系列的向量x1,x2,.....，希望收敛到x*,给定函数的一个局部最小点。看定义1.3（在上一节） 大多数方法都有一些措施，这些措施强迫下降的条件 这就阻止收敛到一个最大值以及使得算法不太可能收敛到一个鞍点。如果给定的函数有一些局部最 阅读全文

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