SL-IMU-0内容介绍

IMU是融合里面的核心，所有传感器的融合都是以IMU为基础，在这个基础之上加其他传感器；

以谁为核心，主要是看在融合的过程中，是以谁为主线来融合的；

不管是在IMU的基础上加雷达的观测，视觉的观测还是GPS的观测，还是其他的观测，都是要以IMU的数据为基础的积分结果，以这个结果作为基本的误差模型，再加上其他的观测做融合，从这个角度来看imu是核心。

做融合IMU是必须要加的，在整个的误差模型里面，imu的误差模型是其中最核心的，不管是做滤波的还是优化的或者其他的模型，都要以imu的误差模型为基础，然后在上面加其他的一些东西。

 

目前只用mems惯性器件（正常场景里面已经够用了）；

 

惯性器件的温补很重要！！！

有些购买的器件做好了温补，有些没有做温补，价格上肯定也不相同。

温补方法主要是实践的一些东西，理论上没啥很深奥的东西。