郭润

摘要： 重点分析随机误差 随机误差的分析主要来自于信号分析中的各种复杂的理论，我们的目的是做融合，解算以及三维运动，所以我们没必要了解得很深，只需了解它的结论以及大致理解这个结论是怎么出来的，然后怎样用随机信号的理论把结论推出来的，就可以了。做工程的话，理论上的深入适可而止！ 1、信号误差组成 1）量化噪声 阅读全文

摘要： 1.惯性技术发展历史 1852年：在傅科摆基础上，提出了关于陀螺的定义、原理及应用设想； 在1900与1910之间：陀螺仪技术形成和发展的开端：陀螺罗经用于船舰的导航； 1910：提出舒勒调谐原理：为惯导系统的发展奠定了重要的应用理论基础； 在1920到1930之间：陀螺转弯仪、陀螺地平仪和陀螺方向 阅读全文

摘要： IMU是融合里面的核心，所有传感器的融合都是以IMU为基础，在这个基础之上加其他传感器； 以谁为核心，主要是看在融合的过程中，是以谁为主线来融合的； 不管是在IMU的基础上加雷达的观测，视觉的观测还是GPS的观测，还是其他的观测，都是要以IMU的数据为基础的积分结果，以这个结果作为基本的误差模型，再 阅读全文

摘要： 伪随机噪声码 扩频通信原理 左边是发射系统，在卫星导航里面相当于是卫星部分，卫星的发射。 扩频调制是本节课要讲的内容，射频调制是上节课讲的内容，如幅度调制、频移调制、相移调制 GPS采用的相位调制（二相和四相调制） 空中卫星通过CDMA来区分每个卫星的编号！通过不同的伪随机码来区分不同的卫星。 最上 阅读全文

摘要： 1 阅读全文

摘要： 基于UWB技术的室内定位原理及应用 UWB(Ultra Wide Band):超宽带通信技术，定位精度为厘米极； 应用场景 室内定位技术对比 上面是10-30cm UWB技术涵盖的所有的技术框架 阅读全文

摘要： 卫星轨道及卫星在轨运动 GPS实际有24+3颗卫星在运行（其中3颗是备用卫星），其分布在6个轨道平面，每个平面有4个卫星在运行； 原子钟的时间准确度一般是10的负11到10的负13次方，一般接收机的时间准确度为10的负5-负6次方 确定接收机的位置（x,y,z,δt），δt为钟差；所以应该用四颗卫星 阅读全文

摘要： 卫星导航时间系统 含义：时间间隔和时刻 时间间隔：客观物质运动过程所经历的时间历程 时刻：客观物质运动某一个状态发生的瞬间，通常以离开时间坐标轴原点的距离来表示。 时间系统：原点（起始历元）和测量尺度（时间的单位）。 确定时间的基准 条件： 运动的周期具有充分的稳定性，即在不同时期该基准所表征的运动 阅读全文