郭润

摘要： 对地球上某一点做一个子午面，那张图在上一节 找出该点的切线方向，对应的切线方程 这个椭球的方程为： u2/a2 + z2/b2 = 1; 切线方程： uum/a2 + zzm/b2 = 1; 对椭球方程求偏导 要求的是UF点 上面的tgB就是该点的维度 由上面可以推出 把U0和Z0都可以用维度来表示 阅读全文

摘要： 1、卫星导航系统常用坐标系 坐标系三要素： 坐标原点、坐标系轴的定向、在所属坐标系中以什么参数来确定某点的位置 惯性坐标系：太阳中心惯性坐标系、地球中心惯性坐标系 天球的定义：在宇宙空间视为不变的坐标系。以地球质心M为原点，半径无穷大的宇宙空间，天文学上称为天球。 天轴 天球赤道 天球黄道 赤经 假 阅读全文

摘要： GPS现代化 第一阶段：2005年，发射5颗Block II R-M卫星，L1M,L2M,第二民用信号L2C 第二阶段：2006-2013年，发射Block II F卫星（24+3），L1M,L2M,L2C,第三民用信号L5 第三阶段：2013-2036年，发射GPS block III卫星，增强L 阅读全文

摘要： 2.1坐标系 导航作为一门科学，描述了物体的位置、方向和运动。 对无线电定位设备，无线电信号理论到达点，即天线的相位中心，是合适的原点。一组航位推算传感器敏感轴的交点也是一个合适的原点。 物体或参考系的原点和轴系一起构成了坐标系，当轴系间相互垂直时，坐标系是正交的并且有6个自由度：原点o的位置和x、 阅读全文

摘要： https://zhuanlan.zhihu.com/p/67872858 阅读全文

摘要： 参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/356693537 IMU在定位、建图等系统中都是非常核心的传感器。 使用IMU时，核心问题是建立IMU测量值z与系统状态之间的关系 。建立这种关系可以采用两种形式： 1）积分 2）微分 还有一个有趣的现象，迭代形式的IMU预积分公式与直 阅读全文