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摘要： vins-mono的关键帧选择策略 1 与前一帧的平均视差。如果跟踪特征的平均视差超过某个阈值，我们会将此图像视为关键帧。 2 另一个是跟踪质量。如果跟踪特征的数量低于一个阈值，我们把这一帧看做一个新的关键帧。 具体在bool FeatureManager::addFeatureCheckParal 阅读全文

摘要： 为相机图像提取brisk特征点，并设置描述子的提取方向为重力加速度在世界坐标系中的方向（0，0，1） 阅读全文

摘要： 系统框架介绍 1. Measurement Preprocessing(观测预处理):对图像提feature做feature tracking,输出tracked feature list, 对IMU做预积分,输出两帧图像间的IMU积分结果.这里应该还有个很重要的步骤, IMU和图像的数据同步, V 阅读全文

摘要： 参考：https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/installing.html First you must have the ROS repositories which contain the .deb for catkin_tools: Onc 阅读全文

摘要： Imu_tk算法流程 由于VIO中，普遍使用的是精度较低的imu，所以其需要一个较为准确的内参数和noise的估计。Noise大家通常使用Allan方差进行估计可以得到较为可信的结果，这里不赘述了。内参数标定比较方便的一个工具就是imu_tk。所以本篇文章主要详细介绍一下imu_tk的算法流程以及使 阅读全文

摘要： Exploiting Points and Lines in Regression Forests for RGB-D Camera Relocalization 利用回归森林中的点和线进行RGB-D相机重新定位 张宁 https://pan.baidu.com/s/17RfrQqp0LaCELab 阅读全文

摘要： linux的话： python py1.py & python py2/py & 阅读全文

摘要： https://blog.csdn.net/chishuideyu/article/details/77479758 加速度计和陀螺仪的时间戳一致 ros 的message filters可以做时间同步 message filters文档地址 http://wiki.ros.org/message_ 阅读全文

摘要： https://github.com/tomas789/iOSmsg_client https://github.com/tomas789/iOSmsg 通过xcode工具把iosmsg打包发布到iphone上，打开iosmsg软件，需要设置host地址，用户名，密码 rabbitmq所在ip，用户 阅读全文

摘要： imu_tk代码地址 https://bitbucket.org/alberto_pretto/imu_tk II. S ENSOR E RROR M ODEL 对于理想的IMU，加速度计三元组的3个轴和陀螺仪三元组的3个轴定义单个共享的正交3D帧。 每个加速度计检测沿一个不同轴的加速度，而每个陀螺 阅读全文