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摘要： 3.4. Mappoints management and key frame process如果在步骤3.3中成功跟踪地图点，则缓存地图点以在下一帧中优先化。当完成当前帧的跟踪时，应该为下一帧更新帧运动速度和地图点。最后，决定当前帧是否应该作为关键帧产生，其标准指的是[11]。 如果框架作为关键帧 阅读全文

摘要： http://udel.edu/~yuyang/downloads/tr_observabilityII.pdf Aided Inertial Navigation: Unified Feature Representations and Observability Analysis Yulin Ya 阅读全文

摘要： 张宁 Semi-Dense Visual-Inertial Odometry and Mapping for Quadrotors with SWAP Constraints 具有SWAP约束的四旋翼半密集视觉惯性里程计和建图 https://ieeexplore.ieee.org/document 阅读全文

摘要： https://blog.csdn.net/yjy728/article/details/79570554 https://blog.csdn.net/yjy728/article/details/79569807 https://keras-cn.readthedocs.io/en/latest/ 阅读全文

摘要： Topomap: Topological Mapping and Navigation Based on Visual SLAM Maps Fabian Bl¨ochliger, Marius Fehr, Marcin Dymczyk, Thomas Schneider and Roland Sie 阅读全文

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摘要： Robust and Fast 3D Scan Alignment Using Mutual Information 使用互信息进行稳健快速的三维扫描对准 https://arxiv.org/pdf/1709.06948.pdf Nikhil Mehta, James R. McBride and 阅读全文

摘要： 验证预积分的效果 评估相邻两图像间的imu数据预积分结果是否足够准确。 因为imu的预积分是有绝对尺度的，我们只对预积分出来的旋转增量进行评估，和svo纯视觉计算的旋转增量比较，评估误差 SE3 T_cur_from_ref(new_frame_->T_f_w_ * last_frame_->T_f 阅读全文

摘要： 张宁 SceneCut: Joint Geometric and Object Segmentation for Indoor Scenes "链接：https://pan.baidu.com/s/1hpwb8IjtEpb3uTIncJbTUg 提取码：0wz1" Trung T. Pham , T 阅读全文

摘要： http://www.liuxiao.org/2017/11/%E4%BD%BF%E7%94%A8-evo-%E5%B7%A5%E5%85%B7%E8%AF%84%E6%B5%8B-vi-orb-slam2-%E5%9C%A8-euroc-%E4%B8%8A%E7%9A%84%E7%BB%93%E6 阅读全文