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题目链接：https://www.nowcoder.com/acm/contest/185#question A.无序组数 暴力求出A和B的因子，注意二元组是无序的，因此还要考虑有些因子在A和B中都存在的情况 #include<cstdio> #include<iostream> #include< 阅读全文
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题意：给任意一组数，找出最小的未出现整数。要求复杂度为$O(n)$，且空间复杂度为$O(1)$ 直接对原数组进行交换操作，如果第i个位置的数不是nums[i]，则将nums[i]换到下标为nums[i]的位置，最终第一个i位置对应的数字不是nums[i]则为结果。 class Solution { 阅读全文
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简介 ORB-SLAM3是第一个能在单目、双目、RGBD鱼眼相机和针孔相机模型下运行视觉、视觉-惯导以及多地图SLAM的系统。其贡献主要包括两方面：提出了完全依赖于最大后验估计的紧耦合视觉-惯导SLAM系统，IMU初始化阶段也采用最大后验估计。可以在室内室外大小各种环境下运行，比其他算法快2-5倍。 阅读全文
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论文链接：http://rpg.ifi.uzh.ch/docs/ICRA14_Forster.pdf 论文提出了一种半直接单目视觉里程计，在精确性、鲁棒性和速度方面都有较大的优势。将基于特征的方法（包括追踪特征点和关键帧选择）和基于图像强度的直接法进行结合。 INTRODUCTION介绍了一些基于视 阅读全文
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什么是进程：进程状态上下文中的执行流。 执行流：执行指令流、一段运行的代码、指令的顺序、控制线程。 进程状态：运行的代码能影响或者被影响的方面。 进程与程序区别 程序是静止的，进程是代码和数据的动态实例。 程序和进程之间没有一对一的映射。 同一个程序中可以有多个进程：很多用户同时运行“ls命令” 一 阅读全文
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更完全的空间信息、完全真实的视角、3D打印机的打印模型来源 数字博物馆、虚拟现实、电影产业、地图和导航 altizure100到1000000张图，10M到100M像素，无序图像，与SLAM不同的是，需要处理无关的图像 问题： 奇异性问题 规模问题，多机器合作 冗余图片 图片质量不同 两大步 运动恢 阅读全文
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题目链接：https://leetcode.com/problems/swim-in-rising-water/ 题意：已知一个n*n的网格，初始时的位置为(0,0)，目标位置为(n-1,n-1)，且在t时刻，只有当网格中的值小于等于t时才能移动到该网格，且移动时只有上下左右四个方向。输出到网格(n 阅读全文
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第三次作业 6.3 (a) 由于2范数$| A|2=\sigma\(（又叫谱范数），其中\)\sigma_$为$A$的最大奇异值，故 \[ \kappa(X)=\sigma_{max}*\frac{1}{\sigma_{min}}=\frac{\sigma_1}{\sigma_n} \] (b) 假 阅读全文
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第二次作业 3.2 (a) K-means算法的任务是将数据集聚类成$K$个簇$C=C_1,C_2,...,C_k$，使得所有数据到其所对应簇的距离最短，故其最小化损失函数为： \[ E=\sum_{i=1}^{K}\sum_{x\in C_i}^{X}\left\|x- \mu_i\right \ 阅读全文
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1.1 (a)由题意：$\frac{8a-1}{3}\geq 0$得：\(a\geq \frac{1}{8}\) (b)答案为1 (c)考虑将分母中的$3$消去：当$a=\frac{1}{2}$时，答案为1，当$a=2$时，答案为$\sqrt{5}$，当$a=5$时，答案为$\sqrt{13}\(。 阅读全文
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介绍 大多数激光匹配算法都是基于点或者线的特征匹配，该论文提出一种2D激光扫描匹配算法，方法类似于占据栅格，将2D平面分为一个个cell，对于每个cell，设定其一个正态分布，表示该网格测量到每个点的概率。则前后两帧激光转化为一些分段连续（可微）概率密度，通过牛顿法进行匹配，因此不需要建立任何点线对 阅读全文
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什么是分布式系统? 分布式系统是若干独立计算机的集合，在用户看来是一个单一相关系统。 例如:分配给用户的工作站网络、机房中动态分配的处理器池、单个文件系统等。 分布式系统涉及到网络、处理器、内存、存储、协议等。 为什么采用分布式系统？ 经济：相比于大型机，微型处理器的性价比更高 速度：分布式系统比大 阅读全文
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题目链接：https://leetcode.com/problems/reaching-points/ 题意：给定操作可以使点(x,y)变为点(x+y,y)或者点(x,x+y)。现已知初始点(sx,sy)和目标点(tx,ty)，问是否能使用该变换使得(sx，sy)变为(tx,ty)。变换次数不限。$ 阅读全文
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题目链接：https://leetcode.com/problems/reverse-pairs/ 题意：求数组$nums$中所有满足$i<j$且$nums[i]>2*nums[j]$的数组对(i,j)的数目。 思路：该题很明显是逆序对的变形题，逆序对的条件是$nums[i]>nums[j]$，这里 阅读全文
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poj2549 Sumsets 题目链接： http://poj.org/problem?id=2549 题意：给你一个含有n(n<=1000)个数的数列，问这个数列中是否存在四个不同的数a,b,c,d,使a+b+c=d;若存在则输出最大的d 思路：完全暴力的话O(n^4)，会T，可以考虑双向搜索， 阅读全文
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题目链接：http://codeforces.com/contest/711 A.Bus to Udayland 题意：已知一辆公交车，有些座位已经有人(X),现在两个人要上车，要求坐在同一排而且相邻 SB模拟 #include<cstdio> #include<iostream> #include 阅读全文
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基于后端分类： 图优化方法 滑动窗口 滤波器方法：多传感器融合 基于图优化的方法： 主要分为图的构建和求解 帧间匹配算法： ICP及其变形（PI-ICP、NICP） CSM NDT 基于优化 基于特征 回环检测： scan-to-scan：当前scan与后面scan匹配，歧义较大 scan-to-m 阅读全文