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Abstract： 本文提出一种用于大规模的长期回环检测，基于一种内存管理方法：限制用于回环检测的位置数目，以满足实时性要求。 introduction： 大场景存在的最关键问题：随着场景增大，回环检测处理的数据量增大，可能会产生延时。该论文的研究重心在于设计一种在线的基于外观回环检测方法。为了限制 阅读全文
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题目链接：https://leetcode.com/problems/minimum-cost-to-merge-stones/ 题意：有$N$堆石头排成一行，第$i$堆石头有$stones[i]$个石头，现在需要将所有堆的石头合并成一堆，以堆为单位进行操作，每次只能将$K$个连续的堆合并成一堆，每 阅读全文
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论文摘取 （这部分看的是泡泡机器人的翻译） 基于特征点、单目、完全自动初始化，基于PTAM框架。 相关工作 A.位置识别（大概是用于回环检测） bags of words FAB-map DBOW2 covisibility 信息返回多个假设 B.地图初始化 单目SLAM需要初始化，两种方法：Mon 阅读全文
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树的直径：（无根）树上最长两点间的最长路径，两次dfs即可，第一次dfs任选一点u，找到距离它最远的点s，再从点s进行一次dfs，找到距离s最远的点t，则s-t之间的路径就是树的直径。证明： <http://www.cnblogs.com/wuyiqi/archive/2012/04/08/2437 阅读全文
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题目链接：https://leetcode.com/problems/sum-of-distances-in-tree/ 题意：给出一棵树，对于每个节点，求出其他所有节点与该节点的距离之和。节点数不超过10000。 思路：如图所示，暴力复杂度太高，考虑进行优化，如图所示，考虑一对父子节点u与v，so 阅读全文
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题目链接：https://leetcode.com/problems/shortest-palindrome/ 题意：已知一个字符串s，在其前面添加最少的字符数使其成为一个回文串。 思路：设字符串s的长度为len，则最多肯定是添加len长度的字符，即将s倒置。什么情况可以少添加字符呢？当s的前缀是一 阅读全文
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DWA（动态窗口）算法是用于局部路径规划的算法，已经在ROS中实现，在move_base堆栈中：http://wiki.ros.org/dwa_local_planner DWA算法第一次提出应该是1997年，发在了《IEEE Robotics and Automation Magazines》上 阅读全文
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坐标变换在机器人领域十分常见，推导了几种从易到难的坐标转换： 1.二维平面绕原点旋转 如图所示，O为原点，旋转角为$\theta$，P0、P1坐标分别为$(x_0,y_0)、(x_1,y_1)$，P0与X轴夹角为$\alpha$，设P0和P1到原点距离为$r$，则P0坐标为： \begin{equa 阅读全文
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参考：《A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation.》 该论文是ROS中hector_mapping建图包的论文，发表于2010年但hector_mapping在ROS中只更新到了Kinetic版本。毕设轮椅导 阅读全文
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poj3061 Subsequence 题目链接： http://poj.org/problem?id=3061 挑战P146。题意：给定长度为n的数列整数a0,a1,...,a(n-1)以及整数S，求出总和不小于S的连续子序列的长度的最小值，如果解不存在，则输出零。$10<n<10^5,0<a_i 阅读全文
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poj1704 Georgia and Bob 题目链接：http://poj.org/problem?id=1704 题意：如图所示，两个人在玩一个游戏，排成直线的格子上有n个棋子，两人依次将棋子向左移动可以移动任意格子，但是不能超过前面的棋子，也不允许将两个棋子放在同一个格子里面，无法进行移动的 阅读全文
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题目链接： https://www.nowcoder.com/acm/contest/181#question A.斐波拉契 求$f[n-1]*f[n+1]-f[n]^2$,$f[n]$为斐波拉契数列第$n$项 算一下前几项不难发现答案为$(-1)^n$，下面用数学归纳法证明一下： $n=2$时，猜 阅读全文
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题目链接：http://codeforces.com/contest/617 A.Elephant 题意：大象每次能移动1,2,3,4,5 步，问移动x步至少要多少次，贪心思想答案即(x+4)/5 B.Chocolate 题意：给你一个长为n只含0 1的序列，将这个序列分开，使每一小组恰好只含有一个 阅读全文
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前前后后折腾了快一个月，保研基本搞定了。个人情况：东北某985高校自动化专业；专业排名：前5%；报名了三个夏令营：上交自动化，南大计算机，东南自动化。三个都入营了，去了上交和南大。上交GG了，由于不太喜欢折腾，拿到offer就准备,所以南大计算机offer后就不准备去东南了。 上交五月底报的名，7月 阅读全文
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题目链接：https://leetcode.com/problems/maximum-sum-of-3-non-overlapping-subarrays/ 题意：已知一个数组nums，以及一个整数k，找出数组中3个不交叉的长度为k的子数组，这三个数组的和最大，返回这三个数组的起始下标。其中$1<= 阅读全文
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题目链接：https://leetcode.com/problems/unique-paths-iii/ 题意：在一个二维网格上，1表示该格子为起始点，2表示该格子为终点，1代表空白点，-1代表障碍物，问从起点到终点且只经过所有空白点一次（经过且只经过一次），问共有多少种行走方案。 爆搜，也可以用记 阅读全文
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题目链接：https://leetcode.com/problems/maximum-frequency-stack/ 题意：实现一种数据结构FreqStack，FreqStack需要实现两个功能： push(int x) : 将x放入栈中 pop(): 移除并返回栈中出现次数最多的元素，若果该元素 阅读全文
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题目链接：https://leetcode.com/problems/burst-balloons/ 题意：有n个气球，编号为0-n-1，第i个气球权重为num[i]，现在要将这所有的气球烧毁，烧毁第二个气球的代价为num[i-1]*num[i]*num[i+1]，且第i个气球烧毁后，第i-1个气球 阅读全文
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题目链接：https://leetcode.com/problems/shortest-path-visiting-all-nodes/ 题意：已知一条无向图，问经过所有点的最短路径是多长，边权都为1，每个点可能经过多次。 这道题写的时候想简单了，把它当成树的直径来做了，求出一条最长路径len（le 阅读全文