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摘要： Ceres解决的是非线性优化问题，给定初值，得出最优解, 主要在SLAM中使用。 一般的可求解形如下面的最小二乘优化问题： 例如求解最小值，本文后续以求解该例为主线。 Ceres的使用流程是： 建立仿函数，定义变量并初始化，建立优化问题，建立CostFunction，求解. 1. 建立仿函数 先在头 阅读全文

摘要： # **1. 仿函数(函数对象) operator() 的用法** c++工程文件结构：  **test 阅读全文