2020年4月27日
关于BA中梯度求法的总结
摘要： BA是SLAM中进行全局图优化的一个关键技术。SLAM主流架构是前端（视觉里程计）和后端（全局图优化）构成。里程计负责在轨迹中增量地构建地图，一般情况下里程计都会面临误差累积的问题。需要靠全局图优化调整机器人位姿与路标点位置将误差消除。 基础铺垫 里程计是基于前后帧图像/滑窗内N帧图像的位姿计算，每 阅读全文
posted @ 2020-04-27 22:38 byrock 阅读(419) 评论(0) 推荐(0)