2020年4月18日
前端滑窗优化和BA的区别
摘要： 研究SLAM过程中，专门看的算法是DSO，其前端是一个直接法结合滑窗优化的产物。在实现滑窗代码时对其理解不够深刻，当翻起书再看时才恍然大悟。总结如下。 前端滑窗优化的残差项和BA的完全不同。在DSO中，点的参数只有深度，而且是在host帧上的深度，残差项的构成原理时像素点根据深度进行重投影的亮度误差 阅读全文
posted @ 2020-04-18 22:44 byrock 阅读(482) 评论(0) 推荐(0)