随笔分类 -  Halcon

Halcon基础——图像增强
摘要：图像增强 定义 分类 空间域 频率域 点运算 线性灰度变换 使用一个线性函数去改变灰度值 分段线性灰度变换 非线性灰度变换 Halcon的点运算 直方图修正法 基于图像的灰度直方图进行修正。 直方图均衡化 让图像灰度分布更加均匀。 直方图规定化 经处理后，左侧图像灰度直方图类似于右侧图像。 图像平滑 阅读全文
posted @ 2025-09-29 13:11 Ytytyty 阅读(13) 评论(0) 推荐(0)
Halcon算法——图像插值
摘要：图像插值 利用图像某个像素点的周围像素点的灰度值去预测当前像素点的灰度值。 插值的原因和目标 图像旋转会导致原始像素网格与目标像素网格无法完全对齐，产生大量 “空像素”（无原始数据对应），插值的作用就是通过合理计算为这些空像素赋值，从而生成完整、平滑且无失真的旋转后图像。 常见差值算法 最近邻（离当 阅读全文
posted @ 2025-09-28 20:12 Ytytyty 阅读(6) 评论(0) 推荐(0)
Halcon算法——图像插值
摘要：图像插值 利用图像某个像素点的周围像素点的灰度值去预测当前像素点的灰度值。 插值的原因和目标 图像旋转会导致原始像素网格与目标像素网格无法完全对齐，产生大量 “空像素”（无原始数据对应），插值的作用就是通过合理计算为这些空像素赋值，从而生成完整、平滑且无失真的旋转后图像。 常见差值算法 最近邻（离当 阅读全文
posted @ 2025-09-28 20:12 Ytytyty 阅读(6) 评论(0) 推荐(0)
Halcon算法——图像插值
摘要：图像插值 利用图像某个像素点的周围像素点的灰度值去预测当前像素点的灰度值。 插值的原因和目标 图像旋转会导致原始像素网格与目标像素网格无法完全对齐，产生大量 “空像素”（无原始数据对应），插值的作用就是通过合理计算为这些空像素赋值，从而生成完整、平滑且无失真的旋转后图像。 常见差值算法 最近邻（离当 阅读全文
posted @ 2025-09-28 20:12 Ytytyty 阅读(6) 评论(0) 推荐(0)
Halcon算子——2D几何变换
摘要：齐次坐标 介绍仿射变换前，先介绍什么是齐次坐标。对于一个平面像素点，我们可以通过坐标(x,y)描述其位置。但是当涉及平移时，如果仅仅使用它对应的坐标向量[x,y]，就必须通过向量加法来描述其位移。 而齐次坐标的引入就是为了统一在变化过程中的操作，我们希望能够通过一个 Pt=TP0，这样一个乘法公式去 阅读全文
posted @ 2025-09-27 15:37 Ytytyty 阅读(15) 评论(0) 推荐(0)
Halcon图像——相机图像采集模式
摘要：Halcon中图像采集模式 在Halcon中，图像的采集分为两种：同步模式、异步模式。 异步读取 图像并非直接从相机中读取，还是在采集卡中读取。这样的好处就是可以保证取图和读图两不误，但必须要严格规定图像的处理时间。 如果图像处理时间过长，采集卡中的图像可能就被其他图像覆盖掉了，导致图像不连续。 同 阅读全文
posted @ 2025-09-26 13:58 Ytytyty 阅读(7) 评论(0) 推荐(0)
2D变换——坐标系
摘要：Halcon的坐标系主要分为三类。像素坐标系、亚像素坐标系、亚像素边缘坐标系。像素坐标系和亚像素坐标系统称为Halcon标准坐标系。亚像素边缘坐标系(Edge Centered)称为Halcon非标准坐标系。 Halcon标准坐标系(HALCON Standard Coordinate System 阅读全文
posted @ 2025-09-16 15:41 Ytytyty 阅读(23) 评论(0) 推荐(0)
物料模板匹配成功后，自动跟随的逻辑
摘要：问题简介 在对物料进行模板匹配时，往往是去匹配物料最突出的部分。然后在根据匹配到的位置。再去找我们需要测量或者检测部分。那么，这里就涉及到一个问题。该如何根据我们模板匹配到的特定位置，计算偏差值，并进行一些测量工具（卡尺，ROI）的跟随移动。 获取相对位置 此处，我们以卡尺拟合直线为例子。 首先，在 阅读全文
posted @ 2025-09-13 22:33 Ytytyty 阅读(8) 评论(0) 推荐(0)
机械臂——12点标定
摘要：记录一下机械臂的12点标定流程（9点标定+旋转标定）。 目的 之前写的相机标定，主要有两个目的。 畸变纠正 坐标系转换 本次介绍的12点标定，则涉及到了如何通过视觉引导机械臂移动到正确的位置。将不同坐标系转移到世界坐标系下实现视觉引导机械臂运动。 9点标定 眼在手下 相机不随机械臂一起移动，而是安装 阅读全文
posted @ 2025-08-22 16:27 Ytytyty 阅读(90) 评论(0) 推荐(0)
机械臂——12点标定
摘要：记录一下机械臂的12点标定流程（9点标定+旋转标定）。 目的 之前写的相机标定，主要有两个目的。 畸变纠正 坐标系转换 本次介绍的12点标定，则涉及到了如何通过视觉引导机械臂移动到正确的位置。将不同坐标系转移到世界坐标系下实现视觉引导机械臂运动。 9点标定 眼在手下 相机不随机械臂一起移动，而是安装 阅读全文
posted @ 2025-08-22 16:27 Ytytyty 阅读(90) 评论(0) 推荐(0)
C#/Halcon联合编程——C#中使用Halcon引擎
摘要：环境配置 从Halcon安装目录中引入下面的两个Dll文件。 Halcon文件主要分为以下几种： hdev:本地函数文件，函数定义在hdev文件内部，只能当前hdev内部使用，其他hdev程序无法使用 hdvp:外部函数文件，函数定义在hdvp中可以传输给任何hdev使用，即可以发给别人使用。同时允 阅读全文
posted @ 2025-08-19 22:27 Ytytyty 阅读(363) 评论(0) 推荐(0)
HK相机模块封装
摘要：本篇文章主要介绍如何使用HK官方提供的Demo（此处使用的是v1版本的Demo），来封装自己的打开相机方法。 阅读全文
posted @ 2025-08-17 22:28 Ytytyty 阅读(18) 评论(0) 推荐(0)
HK相机模块封装
摘要：本篇文章主要介绍如何使用HK官方提供的Demo（此处使用的是v1版本的Demo），来封装自己的打开相机方法。 阅读全文
posted @ 2025-08-17 22:28 Ytytyty 阅读(18) 评论(0) 推荐(0)
HK相机模块封装
摘要：本篇文章主要介绍如何使用HK官方提供的Demo（此处使用的是v1版本的Demo），来封装自己的打开相机方法。 阅读全文
posted @ 2025-08-17 22:28 Ytytyty 阅读(18) 评论(0) 推荐(0)
相机标定（标定板标定）
摘要：什么是相机标定 消除相机拍摄时所产生的畸变，提高后续测量和定位的精度。 相机图像的标定过程涉及到多个坐标系的转换关系，但仅对标定过程而言，其过程非常简单。 这里要跟后面学的九点标定做一个区分。两者的目的和应用场景都不同 标定板标定是用于消除相机镜头造成的图像畸变，通过矫正后就能够还原图像正常比例和大 阅读全文
posted @ 2025-07-19 21:29 Ytytyty 阅读(415) 评论(0) 推荐(0)
相机标定（标定板标定）
摘要：什么是相机标定 消除相机拍摄时所产生的畸变，提高后续测量和定位的精度。 相机图像的标定过程涉及到多个坐标系的转换关系，但仅对标定过程而言，其过程非常简单。 这里要跟后面学的九点标定做一个区分。两者的目的和应用场景都不同 标定板标定是用于消除相机镜头造成的图像畸变，通过矫正后就能够还原图像正常比例和大 阅读全文
posted @ 2025-07-19 21:29 Ytytyty 阅读(415) 评论(0) 推荐(0)