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摘要： 从一个点云 Mapper 学会 VAO、VBO、TBO 与 SSBO：重点拆解“申请、上传、绑定、解释” 本文来自一次真实的点云渲染代码复盘。为了便于公开发布，类名、字段名、固定绑定点、业务名称和数据规模均做了泛化；OpenGL 对象关系和调用顺序保持不变。 1. 先建立一个不会忘的心智模型 我以前 阅读全文

摘要： 从视锥裁剪到屏幕尺寸估算 最近在阅读一段点云 LOD 相关代码时，遇到了下面这个方法： CameraEvaluationContext makeCameraEvaluationContext( const Eigen::Matrix4f& viewMatrix, const Eigen::Matri 阅读全文

摘要： 点云 PCA 坐标系对齐到指定坐标系 1. 问题描述 对点云进行 PCA 后，可以得到： 点云质心 \(c\) 三个正交单位特征向量 \(e_1,e_2,e_3\) 这三个特征向量可以作为点云自身坐标系的三个轴。 现在给定一个目标坐标系： 目标坐标系原点为 \(o\) 三个目标轴为 \(t_1,t_ 阅读全文

摘要： 待完成 这个随笔 会记录项目中遇到的下面两种情况的体积计算流程（基于PCL）。重点在于思路的记录，不过多阐述代码实现。 1.散料堆体积计算 2.料仓体积计算 阅读全文

摘要： OpenMP 第一阶段入门——快速掌握基础并行循环 摘要 OpenMP 是 C/C++/Fortran 中常用的共享内存并行编程工具。它的特点是上手快、侵入性低，通常只需要在原有代码上添加少量 #pragma omp ... 指令，就可以让程序利用多核 CPU 加速。 本文整理 OpenMP 第一阶 阅读全文

摘要： OpenMP 第二阶段进阶——同步控制、任务并行与嵌套循环优化 摘要 在掌握 OpenMP 第一阶段的 parallel for、reduction、private/shared 和 schedule 后，就可以进入第二阶段。 第二阶段重点解决的问题是： 多个线程同时修改共享变量怎么办？ 一段代码只 阅读全文

摘要： C++ vector 常见接口：push_back、emplace_back、reserve、resize 一、前言 在阅读 C++ 代码时，经常会看到下面几个 std::vector 相关接口： push_back emplace_back reserve resize 它们看起来都和“往容器里放 阅读全文

摘要： C++函数式宏的使用注意事项 最近看代码时遇到这样一个宏定义： #define HOFFSET(S, M) (offsetof(S, M)) 一开始看起来像是一个函数调用，但它其实是一个 函数式宏。这篇笔记整理一下 C 语言中这种“把方法写成宏”的常见用法和注意点。 1. 什么是函数式宏 函数式宏的 阅读全文

摘要： 1. 现象描述 在开发驱动或图像处理（如 IKap 采集卡）时，我们常在 Start 函数中定义一个 Lambda 表达式用于异步取图，并将其存入全局容器中。 致命操作： 使用引用捕获 [&] 捕获了函数的局部变量或参数（如 IKap_handle）。 后果： 只有在 Start 内部运行时正常；一 阅读全文

摘要： aaaaa待完成sa 阅读全文