摘要： 用了大约两天时间, 搞了一下磁导控制, 发现速度的确不能太快, 一快就飞出去了啊... 还有一个问题就是我的底盘机械结构很不可靠, 没办法, 穷... 基本思想是, 先用PID控制车轮速度, 这里涉及速度闭环, 跟之前的项目其实一样, 无非是读取编码器的值, 首先维持一个基本速度, 然后读取磁导的数 阅读全文

摘要： 哈哈哈, 相信很多人在搜索这个标题吧? 如我一个月折腾的经过, 参考我之前的那篇mbed的博客, 折腾一个月之后, 我决定放弃mbed, 原因不是mbed不好, 也不是在线IDE有多慢, 原因其实是.. 我的C++很烂..... 忏悔1分钟... 直接搬家去STM32, 分析协议, 重写驱动, 也就 阅读全文

摘要： 上位机会每隔2秒左右发送一个帧, 看帧id, 其实是0x0A, 就是时间, 那么问题来了, 后面8个字节怎么表示的时间呢? 查Time.h文件, 发现序列化的方法是: 这样就明了了, 8个bytes,有4个是小数点之前, 有4个是小数点之后的. 所以, "\xc8\x38\x67\x59\x05\x 阅读全文

摘要： 通讯过程开始: 首先是从PC端发送请求topic_id的帧: 对应的python代码是: 正如上图, 帧内容就是: 0xFF 0xFE 0x00 0x00 0xFF 0x00 0x00 0xFF 然后mbed就会回复: 具体帧内容是: FF FE 08 00 F7 0A 00 00 00 00 00 阅读全文

摘要： ax.scatter(datingDataMat[:,0],datingDataMat[:,1],s=30*datingDataMat[:,2],c=50.0*array(datingLabels),edgecolors='none') 原始数据: 40920 8.326976 0.953952 3 阅读全文

摘要： 我的第一个kNN算法的python代码: 具体参照kindle版"机器学习实战"(Machine Learning in Action)第二章. 阅读全文

摘要： STM32F103C8代码: https://github.com/MontaukLaw/PID_Control_With_STM32F103 套件购买地址: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.lbDUDR&id=53249627949 阅读全文

摘要： 最近发现一个很严重的问题, 在给mbed的subscriber频繁(1秒10次)发消息的时候, nucleo莫名其妙就挂了. 因为最终, vel消息肯定要传递到底盘驱动mcu上的, 10赫兹的频率也不算高吧, 然后一步步把pwm控制去掉, 发现以前没发现的问题: 1. mbed单独publish t 阅读全文

摘要： mbed的通讯串口频率修改下面这个文件: /ros_lib_indigo/MbedHardware.h 将baud修改成比如115200 然后在ROS端, 将~/mbedlibws/src/rosserial/rosserial_python/nodes/serial_node.py里面有关baud 阅读全文

摘要： 目前的进度是, 首先, 用mbed, 在stm32 f103RB nucleo板子上, 跑一个简单的publisher, 然后用usb连接到PC上的ROS. mbed的main.cpp: 每隔10ms publish一次获得的编码器累加值. ROS端用: 跑一个py脚本, 跟nucleo通讯, 同时 阅读全文