摘要： 最近发现一个很严重的问题, 在给mbed的subscriber频繁(1秒10次)发消息的时候, nucleo莫名其妙就挂了. 因为最终, vel消息肯定要传递到底盘驱动mcu上的, 10赫兹的频率也不算高吧, 然后一步步把pwm控制去掉, 发现以前没发现的问题: 1. mbed单独publish t 阅读全文