03 2021 档案

2021.3.26| Velodyne仿真订阅话题输出pcd文件并三维重构
摘要：1.运行velodyne_simulator/velodyne_description/launch/example.launch velodyne_simulator包从下面网址git https://bitbucket.org/DataspeedInc/velodyne_simulator/sr 阅读全文
posted @ 2021-03-26 20:03 长歌弦断有谁听 阅读(325) 评论(0) 推荐(0)
PCL笔记
摘要：依次为显示pcd，泊松重构，移动立方体算法，贪婪三角投影算法。 阅读全文
posted @ 2021-03-25 22:21 长歌弦断有谁听 阅读(39) 评论(0) 推荐(0)
ROS下gazebo+rviz仿真 Velodyne
摘要： 阅读全文
posted @ 2021-03-25 21:59 长歌弦断有谁听 阅读(81) 评论(0) 推荐(0)
2021.3.25| Ubuntu下Python多版本切换以及对ROS影响
摘要：1.查看当前Python版本 python 2.查看已经安装的Python路径 whereis python 显示 python: /usr/bin/python3.6m /usr/bin/python3.6-config /usr/bin/python3.6 /usr/bin/python2.7 阅读全文
posted @ 2021-03-25 20:39 长歌弦断有谁听 阅读(662) 评论(0) 推荐(0)
2021.3.24 |ROS机器人SLAM建图
摘要：运行sudo gazebo打开gazebo，这样的好处是 可以建立模型并保存.world文件。不带sudo的话，可能会保存不成功。 参考https://github.com/ros-perception/slam_gmapping/blob/melodic-devel/gmapping/launch 阅读全文
posted @ 2021-03-24 21:50 长歌弦断有谁听 阅读(332) 评论(0) 推荐(0)
2021.3.23| ROS Gazebo错误笔记
摘要：运行Gazebo运动控制器（如两轮差速配置）、雷达等插件时，出现错误 UnicodeEncodeError: 'ascii' codec can't encode characters in position xxx 解决方法： 找到相应的py文件，开头加入下面三行。 import sys relo 阅读全文
posted @ 2021-03-23 15:05 长歌弦断有谁听 阅读(88) 评论(0) 推荐(0)
2021.3.20| ROS常用组件
摘要：1.坐标系查看并生成pdf文件。 rosrun tf2_tools view_frames.py 运行 evince frames.pdf 查看pdf文件。 2.rosbag录制（命令行） rosbag record -a -o 文件名 录制文件 rosbag info 文件名 查看文件信息 ros 阅读全文
posted @ 2021-03-20 21:35 长歌弦断有谁听 阅读(195) 评论(0) 推荐(0)
2021.3.17| ROS静态坐标变换和动态坐标变换
摘要：概念：ROS中是通过右手坐标系统来标定物体。 一、坐标msg消息 坐标变换实现中最常用的msg是geometry_msgs/TransformStamped和geometry_msgs/PointStamped 前者用于传输坐标系相关位置信息，后者用于传输某个坐标系内坐标点的信息。在坐标变换中，频繁 阅读全文
posted @ 2021-03-17 23:07 长歌弦断有谁听 阅读(2304) 评论(0) 推荐(0)
2021.3.16| ROS常用API及头文件和源文件
摘要：参考官方 http://wiki.ros.org/APIs https://docs.ros.org/en/api/roscpp/html/ 主要有下面几个API ROS节点的初始化相关API; NodeHandle 的基本使用相关API; 话题的发布方，订阅方对象相关API; 服务的服务端，客户端 阅读全文
posted @ 2021-03-16 23:41 长歌弦断有谁听 阅读(948) 评论(0) 推荐(0)
2021.3.15| ROS参数服务器及常用命令
摘要：参数服务器实现是最为简单的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色: ROS Master (管理者) Talker (参数设置者) Listener (参数调用者) ROS Master 作为一个公共容器保存参数，Talker 可以向容器中设置参数，Listener 可以获取参数。 整个流程由以 阅读全文
posted @ 2021-03-15 23:28 长歌弦断有谁听 阅读(639) 评论(0) 推荐(0)
2021.3.14| ROS通信机制
摘要：今天学习了ROS的通信机制，目前把话题通信和服务通信过了一遍，把代码都跑了个遍，大体上掌握了一些规则。后面的参数服务器打算明天再看，先整理下目前所学的。 话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。 一、话题通信 话题通信 阅读全文
posted @ 2021-03-14 22:58 长歌弦断有谁听 阅读(592) 评论(0) 推荐(0)
2021.3.13| ROS基础回顾整理
摘要：今天在Ubuntu系统上配置了VSCode+ROS的环境，装上了可以分窗口的Terminator，好用，可以分窗口打开roscore、rosrun...了。 ROS文件系统如下： WorkSpace 自定义的工作空间 | build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其 阅读全文
posted @ 2021-03-13 23:51 长歌弦断有谁听 阅读(238) 评论(0) 推荐(0)
2021.3.12| Ros中的octomap和gridmap包的安装编译并运行例程
摘要：昨天配置Ros的octomap和gridmap包，捣鼓了一整天，从早晨到晚上，经历了无数次编译error，试了各种办法……手动git并cmake、make包，重新安装Opencv包、Qt框架，请教大佬重装了Ros（又欠了个人情）... 运行 make -j11 命令后 直到今天下午4点，才彻底解决所 阅读全文
posted @ 2021-03-12 18:13 长歌弦断有谁听 阅读(1302) 评论(0) 推荐(0)
2021.3.10| A Universal Grid Map Library: Implementation and Use Case for Rough Terrain Navigation
摘要：文献阅读笔记，《一种通用的格栅地图：实现和用于复杂地形导航的用例》 阅读全文
posted @ 2021-03-10 22:41 长歌弦断有谁听 阅读(580) 评论(0) 推荐(0)