2021.3.12| Ros中的octomap和gridmap包的安装编译并运行例程

昨天配置Ros的octomap和gridmap包，捣鼓了一整天，从早晨到晚上，经历了无数次编译error，试了各种办法……手动git并cmake、make包，重新安装Opencv包、Qt框架，请教大佬重装了Ros（又欠了个人情）...

 

运行 make -j11 命令后

 

直到今天下午4点，才彻底解决所有的问题，也弄懂了不少东西。缓一会，借此博客记录一下。

1.平时git clone可以用hub.fastgit.org替换github.com，如下

git clone https://hub.fastgit.org/....

2.分清楚ros里面（opt/ros/melodic/share）的包和catkin_ws/src下的包。前者是通过sudo apt-get install 命令默认安装的位置，后者是源码编译（src下git clone再来个catkin_make...）。

不然的话，命令行往往执行的不是你源码编译，而是ros里面的...，这对大佬来说只是常识，对博主可是走了不少弯路得来的经验...

3.尽量还是使用sudo apt-get install命令行安装。如果要自己写包还是用git clone整个项目，这样结构比较清晰，demo也比较全，暂时是这么认为的。

下面贴一下跑官方demo的结果图吧。

首先是octomap包里的，参考了半闲居士的教程。

运行 

octovis octomap/share/data/geb079.bt

 

参考https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html，.pcd文件转octomap的程序，直接复制代码到Clion下，弄好CMakeLists.txt，编译运行，用了官方自带的数据，如下。

 

突发奇想，换成我的数据，再跑一下，如下。

 

额...离理想中的样子还有差距，后续有机会的话再改改。

然后就是gridmap包。这个是重点关注的东西，所谓的2.5D的高程图。

照例跑几个例程。参考https://hub.fastgit.org/anybotics/grid_map

 

 

 

 

 今天就先搞到这里。