摘要： 对于自由运动的机器人来说，其控制器设计可以按是否考虑机器人动力学特性分为两类。一类是完全不考虑动力学特性，只是按照机器人实际轨迹与期望轨迹间的偏差进行负反馈控制。这类方法通常被称为“运动控制（Kinematic Contorl）”，其中的控制器常采用PD或PID控制。运动控制的主要优点是控制规律简单 阅读全文