leon02

摘要： 最近接手的项目要求做imu紧耦合的图优化，因此研究一下关于imu的知识 这篇文章写的会比较啰嗦，因为本人将致力于厘清遇到的每个知识点和数学推导 前置知识：李代数 在看slam十四讲和上老板课的时候就学过李代数，但认知一直停留在知其然不知其所以然的层面上，看了这个视频后感到豁然开朗： https:// 阅读全文

摘要： 计算机视觉第一节课讲了点相机模型的内容，于是顺着笔记复习一下SLAM十四讲的第五章《相机与图像》 针孔相机模型 最基本的针孔相机模型由：一个物体、相机、物理成像平面组成 其中物体叫P，相机叫O，投影到P'，焦距是f，P(X,Y,Z)中Z是物像到相机的距离 由相似三角形，有\(\frac{Z}{f}= 阅读全文

摘要： 学长说近期会有个项目用到ros系统，让我自己再复习一遍ros的操作。刚加课题组时看ros wiki浅浅入了个门，结果今天一用发现之前自己学的全是漏洞，于是记录一下折腾的记录。 ros系统安装不难，20.04lts对应了noetic版本的ros，很快就装好了。 想到后面会用ros采集数据，我打算拿之前 阅读全文

摘要： 新学期选了一门计算机视觉，想着上课前先看看书预习一下，然后就在基础数学知识这部分看到了这个结论： 使用齐次坐标时，我们可以如下计算两条直线的交点 \(\tilde{x}=\tilde{l_1}\times\tilde{l_2}\) 补充一下，\(\tilde{l}\)是2D直线的齐次坐标表示。对于直 阅读全文

摘要： 个人简介：坐标魔都，攀岩爱好者，大三CS本科生，从小没有竞赛经历，靠高考小宇宙爆发考上了现在的学校（小众院校，不是top但很卷），被一众oi大佬吊打，目前专业排名68%。由于大一和大二GPA太拉报不了三加一，于是决定在学校的实验室多花些时间。大二加入了学校的slam实验室，一脸懵逼地自学了半年的sl 阅读全文