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2021年9月6日
[规划算法]目标边界(Goal Bounding)
摘要: 1. 简介 目标边界(Goal Bounding)不是一种搜索算法,而是一种对搜索空间进行修减的方法,主要的原理是通过离线预处理搜索空间,实时运行搜索算法时,利用预先计算的数据来减少寻找目标所需要考虑的节点数量。Goal Bounding常用于A*,JPS的加速。 2.前提条件 运用Goal Bou
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posted @ 2021-09-06 20:13 剑本凡铁
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2021年5月31日
[规划算法]Hybrid A *算法原理
摘要: 1.算法简介 Hybrid A*算法是一种图搜索算法,改进于A*算法。与普通的A*算法区别在于,Hybrid A*规划的路径考虑了车辆的运动学约束,即满足了车辆的最大曲率约束。 由于A*具有启发式,可以实现快速的结点搜索。核心在于结点权重如何确定(路径代价的设置)。 Hybrid A*算法的启发式包
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posted @ 2021-05-31 22:12 剑本凡铁
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2017年11月14日
[机器人仿真软件(二)]C++控制V-REP中的Baxter机器人简单例子
摘要: 注:本文所提供的例子是在路径V-REP_PRO_EDU\programming\bubbleRobClient下提供的代码基础上修改的,在其他路径下使用时需更改代码中的头文件,库,代码中的路径等。 一.程序的效果 本例子将实现C++程序不断读取存储在文本文件中的关节角信息,然后通过socket通信传
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posted @ 2017-11-14 09:51 剑本凡铁
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2017年8月14日
[机器人仿真软件(一)]V-REP与MATLAB进行通讯的方法
摘要: V-REP是一款多功能的机器人仿真器, 1.具有4种物理引擎((ODE, Bullet, Vortex, Newton)); 2.支持Windows,Linux,MacOS三种操作系统; 3.支持六种编程方法; 4.七种编程语言( (C/C++、Python、Java、Lua、Matlab、Octa
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posted @ 2017-08-14 00:13 剑本凡铁
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