摘要： 1.算法简介 Hybrid A*算法是一种图搜索算法，改进于A*算法。与普通的A*算法区别在于，Hybrid A*规划的路径考虑了车辆的运动学约束，即满足了车辆的最大曲率约束。 由于A*具有启发式，可以实现快速的结点搜索。核心在于结点权重如何确定（路径代价的设置）。 Hybrid A*算法的启发式包 阅读全文