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摘要： 一、SYNC 同步帧，由同步生产者定期广播同步帧，为网络提供基本的同步机制。 CAN-ID：0x80（功能码） 帧类型：标准数据帧 DLC：0 数据域：无 二、Error Control 1. 节点守护（node guard） NMT主机定期向NMT从机发送节点守护请求报文，NMT从机返回自己当前的 阅读全文

摘要： "##" 宏拼接 #define CONCATENATE(a, b) a ## b CONCATENATE(student_, 1) // 将a和b拼接起来变成一个新的变量 -> student_1 #define CONS(a,b) int(a##e##b) CONS(2,3) //将aeb拼接起 阅读全文

摘要： nRF24L01芯片驱动记录 ​ 学习完了usb，了解了部分元器件的功能以及用途后，打算在端午假期用一天的时间完成一个小目标，不过实际上是花了一天半才成功实现，现将驱动nRF24L01芯片的整个过程记录下来。 小目标 驱动nRF24L01芯片，实现nRF24L01芯片之间的通讯 在淘宝问客服找驱动代 阅读全文

摘要： 先补充一些 中断 内中断（异常）：与当前执行的指令有关（中断信号来源于CPU内部）：CM3内核中断向量表0~15的为内中断（异常）。 外中断（中断）：与当前执行的指令无关（中断信号来源于CPU外部）：CM3内核中断向量表16~255的为外中断（中断） 暂时搁置，等看完CM3全部内容再来总结、改造 阅读全文

摘要： ## 中断输入及悬起行为 要理解中断的输入和悬起行为，我们首先要理解这几个概念。 > 中断的状态可以参考FreeRTOS中的任务的状态（仅对比参考），请结合下面的内容配合CM3官方手册7.4的图进行理解。 + 中断请求：可以理解为我们所说的中断触发标志位+ 中断悬起状态：这是一个状态位。检测到中断请 阅读全文

摘要： 此文章由文心一言生成，引用请标注作者：文心一言CM3通常指的是Cortex-M3，它是ARM公司设计的一种基于ARMv7-M架构的32位处理器内核，主要用于嵌入式系统。而ARM7则是ARM公司早期设计的一种基于ARMv4T架构的32位RISC处理器内核，同样广泛应用于嵌入式领域。以下是CM3（Cor 阅读全文

摘要： USB传输类型 USB有四种传输类型： 传输类型 数据规模 要求 应用 块传输 大量 准确性 打印机、采集卡、U盘等 中断传输 少量或中量 周期性 鼠标键盘等HID设备 同步传输 大量 速率稳定 音视频的播放 控制传输 少量 准确性 配置USB、下载固件程序 阅读全文

摘要： USB事务处理（上） ​ USB的事务处理分为三个阶段，这三个阶段的作用分别和can的标准帧很像。 令牌阶段（包含了本次数据的类型信息） 数据阶段（包含了本次数据的数据信息） 握手阶段（包含传输是否成功的状态信息） ​ 而每个阶段都由同步字段 + 信息包 + EOP组成。令牌阶段的信息包又叫做令牌包 阅读全文

摘要： CANOpen 定位：小网络，控制信号的实时通讯 ​ 确保实时性采取的措施 ID域：11bit（CAN标准帧格式） 控制报文采用数据最小字节数 采用生产消费模型（数据无需应答） 需要应答时，采用快速单字传输（一个报文最多传输一个32字节参数变量） 一、协议分类 主从协议 一对多 无应答模式和应答模式 阅读全文

摘要： NMT NMT主要用来管理和控制各个节点的状态，具体协议可以分为以下四类： NMT protocol Node guard protocol Heartbeat protocol Bootup protocol NMT protocol 该协议是CANopen中网络管理的协议，控制和管理节点的状态， 阅读全文