xenomai3 - 随笔分类 - 沐多

摘要：

本文为xenomai can使用说明，基于rk 3562描述，其他平台类似，希望对你使用xenomai can有所帮助！基于 Xenomai RTDM(实时驱动模型)开发RK3562 CAN 设备驱动程序，以实现实时 CAN 通信。该xenomai RTCAN框架提供了一个类似于标准 SocketCAN 接口的实时接口。Xenomai 还提供了一些用户空间工具，用于简单的接口测试。以下对加载 CAN 驱动程序、配置接口以及使用 Xenomai 提供的命令行工具进行通信进行介绍。阅读全文

posted @ 2025-09-26 07:37 沐多阅读(78) 评论(0) 推荐(1)

【原创】xenomai中4种实时内存分配器介绍及测试对比

摘要：

在实时应用场景中，内存分配的确定性、时效性与可靠性直接影响系统的实时性能 —— 尤其是在工业自动化、机器人控制、航空航天等对响应时间有严苛要求的领域，传统通用内存分配器（如 glibc 的 malloc）因存在不可预测的延迟和碎片问题，往往难以满足实时性需求。Xenomai 作为一款成熟的实时操作系统框架，针对实时环境的特殊需求，提供了一系列经过工业级场景长期验证的动态内存分配器，本文介绍它们。阅读全文

posted @ 2025-08-20 21:41 沐多阅读(104) 评论(0) 推荐(0)

【原创】xenomai3 ipipe机制简述(基于X86)

摘要：

Xenomai是一个基于linux的硬实时操作系统（RTOS），在标准linux基础上添加一个实时内核Cobalt，与linux内核在内核空间共存，为了使Xenomai能够保持可预测的延迟（硬实时），必须阻止Linux内核直接处理中断，必须将中断先重定向通过Xenomai Cobalt处理，然后才是Linux内核。为此在底层增加一个微内核来实现。微内核充当虚拟可编程中断控制器，分离Linux和Xenomai Cobalt之间的中断掩码，该微内核称为中断管道（I-Pipe），I-Pipe基于ADEOS（Adaptive Domain Environment for Operating Systems）微内核，但是I-pipe更精简，并且只处理中断。阅读全文

posted @ 2025-01-05 17:22 沐多阅读(504) 评论(0) 推荐(3)

【原创】波折重重：Linux实时系统Xenomai宕机问题的深度定位过程

摘要：

本文将带您深入了解一个与之相关的真实事故现场及其问题定位过程，波折重重，其中的xenomai问题定位思路具有一定借鉴意义，希望对你定位xenomai问题有所帮助。阅读全文

posted @ 2024-12-26 23:27 沐多阅读(897) 评论(0) 推荐(8)

【原创】ARM64平台linux实时操作系统xenomai4(EVL)构建安装简述-基于rk3588

摘要：

本文简要记录在瑞芯微RK3588(ARM64)构建安装实时linux操作系统xenomai4的过程，以及实时性测试，希望对你有所帮助！阅读全文

posted @ 2024-12-15 19:07 沐多阅读(2301) 评论(7) 推荐(4)

【原创】linux实时操作系统xenomai看门狗(watchdog)机制及作用介绍

摘要：

本文介绍linux实时操作系统xenomai中的watchdog机制及用途。阅读全文

posted @ 2024-11-26 22:20 沐多阅读(990) 评论(0) 推荐(3)

【原创】不同RTOS中POSIX接口的实现差异

摘要：

精确定时是实时应用常用的操作之一，比如工业以太网(ECAT、PN...)中的通信周期，通信周期的准确控制离不开精确定时。本文首先简要概述POSIX标准，随后深入剖析POSIX定时接口在常用开放内核源码的RTOS（实时操作系统）上的上的实现原理做简单介绍。通过本文的介绍，希望能为读者在实际应用中提供有价值的参考，避免在RTOS中使用POSIX遇到不必要的困扰。阅读全文

posted @ 2024-05-09 08:55 沐多阅读(1718) 评论(0) 推荐(2)

【原创】xenomai内核解析-xenomai实时线程创建流程

摘要：

本文介绍了linux硬实时操作系统xenomai pthread_creta()接口的底层实现原理，解释了如何在双内核间创建和调度一个xenomai任务。本文是基于源代码的分析，提供了详细的流程和注释，同时给出了结论部分，方便读者快速了解核心内容。阅读全文

posted @ 2023-07-02 17:57 沐多阅读(2328) 评论(0) 推荐(2)

【原创】关于xenomai3 RTnet的一点记录

摘要：一、RTnet注意事项 xenomai3协议栈RTnet支持TCP、UDP，但不支持IGMP；对ARP支持有限制：地址解析的延迟会影响数据包传输延迟，RTnet为实时性考虑，路由表设计静态的，只在设置期间配置，或者接收到其他机器A发出的的ARP请求才会将A的路由信息添加到路由表。如果我们访问的IP 阅读全文

posted @ 2023-05-16 18:48 沐多阅读(906) 评论(0) 推荐(1)

【原创】linux实时应用如何printf输出不影响实时性？

摘要：

本文介绍为什么linux实时任务不能直接调用printf，首先简单介绍一下printf终端输出原理，然后就如何实现终端输出不影响实时任务实时性问题给出一个方案，最后介绍xenomai中是如何做到完美`printf()`的。阅读全文

posted @ 2023-01-16 00:57 沐多阅读(3510) 评论(1) 推荐(5)

【原创】xenomai UDD介绍与UDD用户态驱动示例

摘要：

本文介绍linux实时操作系统xenomai UDD原理和相关代码，并给出一个基于UDD的用户态操作GPIO的示例，以及xenomai RTNet协议栈收发网络包与UDD用户态驱动操作网卡收发包的CPU耗时对比。阅读全文

posted @ 2022-08-21 22:25 沐多阅读(1186) 评论(12) 推荐(2)

【机翻】RTnet – 灵活的硬实时网络框架

摘要：

本文介绍了开源项目 RTnet。RTnet 为以太网和其他传输媒体上的硬实时通信提供了一个可定制和可扩展的框架。本文描述了 RTnet 的架构、核心组件和协议。阅读全文

posted @ 2022-04-26 21:30 沐多阅读(2217) 评论(0) 推荐(1)

【原创】xenomai+linux双内核下的时钟管理机制

摘要：

clock是操作系统正常运行的发动机，系统利用时钟中断维持系统时间、促使任务调度，以保证所有进程共享CPU资源；可以说，“时钟中断”是整个操作系统的脉搏。那你是否好奇xenomai cobalt内核和Linux内核双内核共存的情况下，时间子系统是如何工作的？一个硬件时钟如何为两个操作系统提供服务的？本文将揭开xenomai双核系统时间机制的面纱。阅读全文

posted @ 2022-04-05 19:49 沐多阅读(2485) 评论(0) 推荐(1)

【原创】xenomai 在X86平台下中断响应时间测试

摘要：

实时操作系统的意义就在于能够在确定的时间内处理各种突发的事件，而中断是这些事件、系统抢占调度的触发点，中断何时得到处理反应了系统的基本实时性能，因而衡量嵌入式实时操作系统的最主要、最具有代表性的性能指标参数无疑是中断响应时间，本文测试实时linux xenomai在x86平台上的中断响应时间。阅读全文

posted @ 2021-10-10 22:12 沐多阅读(2721) 评论(6) 推荐(2)

【原创】X86 linux异常处理与Ipipe接管中断/异常

摘要：

Ipipe是linux与xenomai双核结构下保证xenomai内核实时性的基础，本文以X86为例介绍ipipe是如何接管中断的。阅读全文

posted @ 2021-06-06 22:54 沐多阅读(2182) 评论(0) 推荐(2)

【原创】ARM平台内存和cache对xenomai实时性的影响

摘要：

ARM平台下内存和cache对xenomai实时性的影响。阅读全文

posted @ 2020-11-07 12:01 沐多阅读(2109) 评论(0) 推荐(2)

【原创】linux实时操作系统xenomai x86平台基准测试(benchmark）

摘要：本文是关于Xenomai实时操作系统的基准测试，旨在评估其在低端x86平台上的性能。测试模仿了VxWorks的方法，关注CPU结构、指令集等因素对系统服务耗时的影响。测试项目包括信号量、互斥量、消息队列、任务切换等，通过比较操作前后的时戳来测量耗时，并排除中断和上下文切换的干扰。测试结果显示了各项操作的最小、平均和最大耗时，为程序优化提供参考。注意，所有数据基于特定硬件环境，测试用例使用Alchemy API编写。阅读全文

posted @ 2020-10-25 21:39 沐多阅读(243) 评论(0) 推荐(0)

【xenomai3内核解析】系列文章大纲

posted @ 2020-10-18 18:39 沐多阅读(7491) 评论(4) 推荐(7)

【原创】xenomai内核解析--xenomai与普通linux进程之间通讯XDDP(三)--实时与非实时数据交互

摘要：

本文介绍了Xenomai中的XDDP（Xenomai Distributed Data Protocol）通信机制，XDDP用于实时和非实时进程之间的数据交换。XDDP在Xenomai内核中涉及的数据结构和管理方式，以及创建XDDP通道后的实时端和非实时端连接过程。阅读全文

posted @ 2020-10-17 21:43 沐多阅读(1617) 评论(0) 推荐(0)

【原创】xenomai内核解析--xenomai与普通linux进程之间通讯XDDP(二)--实时与非实时关联(bind流程)

posted @ 2020-10-08 20:58 沐多阅读(1585) 评论(0) 推荐(0)

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